[实用新型]一种管件抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种管件抓取装置，包括升降座和与升降座相连并驱动升降座升降运动的升降驱动组件，升降座上安装有夹爪，夹爪包括两个条形的侧向夹指、安装在升降座上的基座和安装在基座上用于驱使两个侧向夹指夹放动作的夹放驱动组件，两个侧向夹指沿非竖直方向延伸布置。该管件抓取装置适用于夹放顶部具有不规则结构管件、夹放稳定性好、可避免损坏管件。

技术领域

本实用新型涉及自动化装备技术领域，具体涉及一种适用于抓取顶部具有不规则结构管件的管件抓取装置。

背景技术

在试验、工业生产中，常用到自动抓放转移管件的抓取装置。例如，对血液血浆进行检验时，需要采用抓取装置来取放和转移试管。现有抓取装置都为驱动组件驱动两个竖直向下的夹指相互靠近或远离的结构形式，这种抓取装置在夹放管件时管件的顶部始终位于两个夹指之间，然而，一些管件的顶部具有不规则结构（例如，有些血液血浆检验用的取样试管顶部具有径向向外延伸的多个片状结构），夹指夹持管件时会被这些不规则结构所干扰，导致无法正常夹放管件，甚至容易破坏管件上的不规则结构。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种适用于夹放顶部具有不规则结构管件、夹放稳定性好、可避免损坏管件的管件抓取装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种管件抓取装置，包括升降座和与升降座相连并驱动升降座升降运动的升降驱动组件，所述升降座上安装有夹爪，所述夹爪包括两个条形的侧向夹指、安装在升降座上的基座和安装在基座上用于驱使两个侧向夹指夹放动作的夹放驱动组件，两个侧向夹指沿非竖直方向延伸布置。

作为上述技术方案的进一步改进：

两个侧向夹指沿水平方向延伸布置，且两个侧向夹指在水平面上的投影至少部分位于基座在水平面上的投影外侧。

所述基座通过旋转组件以能绕竖直轴线转动的方式安装在升降座上。

所述旋转组件包括转动座和旋转驱动件，所述转动座绕竖直轴线可转动的安装在升降座上，所述旋转驱动件固定安装在升降座上，所述旋转驱动件的驱动端通过传动机构与转动座相连，所述基座安装在转动座上。

所述传动机构为带轮传动机构或链轮传动机构或齿轮传动机构。

所述升降座与基座之间设有用于通电和/或传导信号的导电滑环。

所述夹放驱动组件包括安装在基座上的两个伸缩驱动件，两个侧向夹指分别对应连接于两个伸缩驱动件的伸缩驱动端；或者所述夹放驱动组件包括安装在基座上的一个伸缩驱动件，一个侧向夹指固定安装在基座上，另一个侧向夹指连接于伸缩驱动件的伸缩驱动端。

所述升降驱动组件和伸缩驱动件为伸缩电缸或伸缩油缸或伸缩气缸。

所述夹爪还包括两个条形的竖向夹指，两个竖向夹指分别对应与两个侧向夹指相连，各竖向夹指向下延伸布置，且两个竖向夹指在水平面上的投影位于基座在水平面上的投影内。

所述竖向夹指的夹持面上设有向竖向夹指内部凹入的定位槽。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的管件抓取装置中夹爪的两个侧向夹指沿非竖直方向延伸布置，在夹持顶部具有不规则结构的管件时，可横向夹持管件的中部，使管件顶部的不规则结构位于两个侧向夹指的上方而不会与两个侧向夹指接触，避免了管件顶部的不规则结构干扰和阻碍两个侧向夹指夹持管件。该管件抓取装置解决了传统抓取装置无法正常夹放顶部具有不规则结构管件的问题，不仅可保证夹放管件的稳定性，且在夹持过程中不会损坏管件顶部的不规则结构。

附图说明

图1为管件抓取装置在侧向夹指夹持管件时的立体结构示意图。