[实用新型]一种耐高低温的机器人手臂

权利要求书

1.一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，包括底座、可以旋转的机械臂和温度调节单元，所述底座中包括升降轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴连接机械臂，所述升降轴带动第二旋转轴和机械臂做升降运动，所述第二旋转轴带动所述机械臂旋转；

所述温度调节单元包括进气管、出气管、热交换器和温度调节器，所述温度调节器固定在所述底座的外部，所述热交换器固定在机器人手臂内部，所述进气管、出气管、温度调节器和热交换器串联；所述温度调节器通过进气管、出气管和热交换器，控制机器人手臂内部温度保持在设定范围内。

2.根据权利要求1所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述机械臂包括大臂和小臂，所述机器人手臂内部还包括升降轴、第二旋转轴和第三旋转轴，所述第二旋转轴、第三旋转轴、大臂和小臂在升降轴的带动下相对于底座做升降运动，所述大臂末端连接小臂的前端；所述第二旋转轴连接大臂，并带动大臂进行旋转，所述第三旋转轴连接小臂，并带动小臂进行旋转。

3.根据权利要求2所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括第四旋转轴，所述第四旋转轴位于所述小臂末端，并连接抓手，所述第四旋转轴带动抓手旋转并夹取物体。

4.根据权利要求3所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂内部包括带动升降轴、第二旋转轴、第三旋转轴和第四旋转轴进行升降或旋转的电机和减速机，所述热交换器固定在电机和减速机的外侧。

5.根据权利要求3所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述升降轴包括第一电机、第一同步带、滚珠丝杆、升降台和导轨；其中，所述第一电机固定在所述底座上，所述第一同步带连接所述第一电机和滚珠丝杆，所述滚珠丝杆连接所述升降台，所述第一电机通过第一同步带和滚珠丝杆带动所述升降台在导轨上进行升降运动；

所述第二旋转轴包括第二电机、第二同步带、第二减速机和输出圆筒，所述第二电机和第二减速机固定在升降台上；所述第二同步带连接所述第二电机和第二减速机，所述输出圆筒的一端连接所述第二减速机，另一端连接所述大臂，所述第二电机通过第二同步带、第二减速机和输出圆筒带动所述大臂进行旋转；所述输出圆筒底部位于所述大臂的前端；

所述第三旋转轴包括第三电机、第三减速机、第三同步带Ⅰ、第三同步带Ⅱ和第三同步带轮轴，所述第三电机固定在升降台上，所述第三同步带Ⅰ一端连接第三电机，另一端连接第三同步带轮轴的顶部，所述第三同步带Ⅱ的一端连接所述第三同步带轮轴的底部，另一端连接第三减速机，所述第三减速机固定在小臂前端；所述第三电机通过第三同步带Ⅰ、第三同步带轮轴、第三同步带Ⅱ和第三减速机，带动所述小臂进行旋转；

所述第四旋转轴包括第四电机、第四减速机和末端法兰，所述第四电机位于所述小臂的末端，所述第四减速机的一端和第四电机连接，另一端通过末端法兰连接抓手，所述第四电机通过第四减速机和末端法兰带动抓手旋转并夹取物体。

6.根据权利要求5所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述第三同步带轮轴和输出圆筒为同轴中空圆筒，且所述第三同步带轮轴位于所述输出圆筒的内部。

7.根据权利要求6所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述进气管和出气管贯穿在所述第三同步带轮轴的中空圆筒内部。

8.根据权利要求5所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述热交换器包括热交换器Ⅰ、热交换器Ⅱ和热交换器Ⅲ，所述热交换器Ⅰ位于第一电机、第二电机、第二减速机和第三电机的外侧，所述热交换器Ⅱ位于第三减速机外侧，所述热交换器Ⅲ位于所述第四电机和第四减速机外侧。

9.根据权利要求8所述的一种耐高低温的机器人手臂，其特征在于，所述进气管包括进气管Ⅰ、进气管Ⅱ和进气管Ⅲ，所述出气管包括出气管Ⅰ和出气管Ⅱ；

所述进气管Ⅰ的一端连接所述温度调节器，另一端连接所述热交换器Ⅰ的进气口，所述出气管Ⅰ的一端连接所述温度调节器，另一端连接所述热交换器Ⅰ的出气口；

所述进气管Ⅱ的一端连接所述温度调节器，另一端连接所述热交换器Ⅱ的进气口，所述进气管Ⅲ的一端连接所述热交换器Ⅱ的出气口，另一端连接所述热交换器Ⅲ的进入口，所述出气管Ⅱ一端连接所述热交换器Ⅲ的出气口，另一端连接所述温度调节器。