[实用新型]升降旋转型上下件机械手

权利要求书

1.一种升降旋转型上下件机械手，其特征在于：包括夹具、夹紧气缸、气缸安装框架、平移模组、升降模组以及旋转模组；

所述的气缸安装框架的两端向外延伸形成相平行的机械手臂，两机械手臂上固定安装有相对的夹紧气缸，且每个夹紧气缸的气缸杆上均安装有一夹具，通过两夹具夹紧料盘；所述的气缸安装框架固定在平移模组上方，通过平移模组的带动实现平移运动；

所述的升降模组包括侧立板、升降套筒以及动力装置，所述的升降套筒滑动安装在两侧立板之间，所述的动力装置位于升降套筒下方，动力装置用于驱动升降套筒实现升降运动；所述的旋转模组设置于升降套筒的顶部，所述的平移模组安装在旋转模组上，通过旋转模组的驱动实现转动。

2.根据权利要求1所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的动力装置包括升降电机、升降丝杆、升降滑轨以及升降滑块；

所述的升降滑轨固定在侧立板的侧壁上，升降滑块滑动安装在升降滑轨上，所述的升降套筒与升降滑块固定连接；

所述的升降套筒内部具有设置有一丝杆螺母，所述的升降丝杆插入升降套筒中，且丝杆螺母螺纹连接在升降丝杆上，升降丝杆的底端同升降电机的电机轴相连接，通过升降电机的带动而转动。

3.根据权利要求2所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的两个侧立板相对的固定于一基座上，所述的升降电机固定于基座上，升降电机的电机轴上安装有一输出轮，所述升降丝杆的底端安装有一同步轮，输出轮和同步轮上套有一同步带。

4.根据权利要求3所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述基座的底面上设置有多个支撑脚。

5.根据权利要求1所述的升降旋转型上下件机械手，其特征在于：所述的旋转模组包括旋转电机、输出齿轮以及回转支撑轴承；

所述的旋转电机固定于升降套筒的侧壁上，输出齿轮固定连接在旋转电机的电机轴上，所述回转支撑轴承具有可以相对转动的内圈和外圈，且外圈上设置有环形的齿条，回转支撑轴承的内圈固定在升降套筒上，外圈的齿条与输出齿轮相啮合，所述的平移模组固定在回转支撑轴承的外圈上。