[实用新型]一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具

说明书

本实用新型涉及夹具应用技术领域，且公开了一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置和夹持装置，所述移动装置的右上角固定安装有夹持装置，所述移动装置包括底座，所述底座的下面活动安装有轮子，所述底座的上面固定安装有外壳，所述外壳的内部固定安装有电机，所述外壳的上面固定安装有金属套筒，所述金属套筒的上面固定安装有金属环。该一种对不规则的异形物件进行抓取、移动的柔性夹具在使用时，在橡胶套接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套湿润的表面在大气压下会让橡胶套吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，再配合夹板的收缩运动将物件夹住然乎通过移动装置移动。

技术领域

本实用新型涉及夹具应用技术领域，具体为一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具。

背景技术

在当代工业生产中，随着科技日新月益的发展，机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于：其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而，对于某些异形不规则零件来说，如三棱锥形、半球形和圆台形状的物体，由于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具，使用现有的机械手来抓取仍然比较困难，尤其是三棱锥形和半球形物体，即使人工来抓取也很困难，在机械抓取的过程中面对一些较为脆弱的物件容易损坏物件，同时也不便于移动。

实用新型内容

为实现上述对不规则的异形物件进行抓取、移动的柔性夹具的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置和夹持装置，所述移动装置的右上角固定安装有夹持装置，所述移动装置包括底座，所述底座的下面活动安装有轮子，所述底座的上面固定安装有外壳，所述外壳的内部固定安装有电机，所述外壳的上面固定安装有金属套筒，所述金属套筒的上面固定安装有金属环，所述金属环的内部插接有机械臂，所述机械臂的右上端固定连接有连接块，所述连接块的右上端固定连接有夹持装置，所述夹持装置包括夹板，所述夹板的内侧开设有凹槽，所述凹槽的内侧固定安装有联动球，所述夹板的下面固定连接有金属支杆，所述金属支杆的下端固定安装有金属底座，所述金属底座的内侧中间固定安装有空心圆块，所述空心圆块的表面上面设置有橡胶套，所述金属底座的表面且位于夹板的正下方开设有金属孔，所述金属支杆的下面固定连接在金属底座内部的铰链块上，所述铰链块的内部设置有弹簧，所述弹簧的内部穿插有轴杆。

本实用新型的有益效果是：该一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具在使用时，通过电机转动带动螺纹杆转动，然后螺纹杆缠绕着钢丝绳转动通过定滑轮然后拉动夹持装置，钢丝绳的上端穿过金属孔与联动球固定连接，通过钢丝绳与联动球相配合拉动夹板进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下，其中夹板的内侧设置有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设置有防滑斜纹，橡胶垫可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹可以防止物件在夹持的过程中滑脱，橡胶套的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套表面保持潮湿，在橡胶套接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套湿润的表面在大气压下会让橡胶套吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，再配合夹板的收缩运动将物件夹住然乎通过移动装置移动。

作为优化，所述金属套筒的内部活动安装有螺纹杆，螺纹杆可以带动钢丝绳转动。

作为优化，所述机械臂的左下端固定安装有定滑轮，所述定滑轮的上面缠绕有钢丝绳，通过定滑轮可以通过钢丝绳带动夹持装置收缩。

作为优化，所述螺纹杆的下端与电机的传动杆转动连接，螺纹杆的上端与定滑轮的下端转动连接，通过电机转动带动螺纹杆转动，然后螺纹杆缠绕着钢丝绳转动通过定滑轮然后拉动夹持装置，从而控制夹持装置收缩与扩张。

作为优化，所述夹板的内侧设置有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设置有防滑斜纹，橡胶垫可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹可以防止物件在夹持的过程中滑脱。

作为优化，所述钢丝绳的上端穿过金属孔与联动球固定连接，通过钢丝绳与联动球相配合拉动夹板进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下。