[实用新型]一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具

权利要求书

1.一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置(1)和夹持装置(2)，其特征在于：所述移动装置(1)的右上角固定安装有夹持装置(2)；

所述移动装置(1)包括底座(100)，所述底座(100)的下面活动安装有轮子(101)，所述底座(100)的上面固定安装有外壳(102)，所述外壳(102)的内部固定安装有电机(103)，所述外壳(102)的上面固定安装有金属套筒(104)，所述金属套筒(104)的上面固定安装有金属环(106)，所述金属环(106)的内部插接有机械臂(108)，所述机械臂(108)的右上端固定连接有连接块(110)，所述连接块(110)的右上端固定连接有夹持装置(2)；

所述夹持装置(2)包括夹板(200)，所述夹板(200)的内侧开设有凹槽(207)，所述凹槽(207)的内侧固定安装有联动球(208)，所述夹板(200)的下面固定连接有金属支杆(203)，所述金属支杆(203)的下端固定安装有金属底座(201)，所述金属底座(201)的内侧中间固定安装有空心圆块(202)，所述空心圆块(202)的表面上面设置有橡胶套(204)，所述金属底座(201)的表面且位于夹板(200)的正下方开设有金属孔(212)，所述金属支杆(203)的下面固定连接在金属底座(201)内部的铰链块(209)上，所述铰链块(209)的内部设置有弹簧(210)，所述弹簧(210)的内部穿插有轴杆(211)。

2.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述金属套筒(104)的内部活动安装有螺纹杆(105)。

3.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述机械臂(108)的左下端固定安装有定滑轮(107)，所述定滑轮(107)的上面缠绕有钢丝绳(109)。

4.根据权利要求2所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述螺纹杆(105)的下端与电机103的传动杆转动连接，螺纹杆(105)的上端与定滑轮(107)的下端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述夹板(200)的内侧设置有橡胶垫(205)，所述橡胶垫(205)的表面设置有防滑斜纹(206)。

6.根据权利要求3所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述钢丝绳(109)的上端穿过金属孔(212)与联动球(208)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述橡胶套(204)的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套(204)表面保持潮湿。