[实用新型]工业机器人手臂结构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人手臂结构，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器；合理优化了工业机器人手臂的整体结构，手腕壳体通过谐波减速机与手臂壳体相连接，执行电机和手腕电机设置在手臂壳体内，并能相应实现手腕壳体的上下摆动和末端执行器的旋转，在保证使用功能的基础上，将两个电机放在一起，减少了电气布线的复杂程度，降低了手臂装配的作业难度，有利于工业机器人的装配和后期维护，而且整体结构紧凑，体积小巧，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有节省成本，效率稳定，安全性高，可在恶劣环境下使用等特点，随着人工成本的不断上升，工业机器人对于制造业显得越发重要。

工业机器人本体设计需要考虑的因素很多，整体尺寸在满足设计要求下不宜过大过重，而且本体的机械强度，装配的便捷性和电气的排布一直是机器人设计的难点。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，体积小巧，且方便装配和后期维护的工业机器人手臂结构。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种工业机器人手臂结构，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器，所述谐波减速机设置在手臂壳体的一端，所述手腕壳体的一端设置在谐波减速机的输出端上，所述传动轴通过输入轴承设置在手腕壳体的另一端，该传动轴的一端轴向伸入手腕壳体内，且设有所述的输入锥齿轮，所述输出轴通过输出轴承设置在手腕壳体的外壁上，且该输出轴的一端径向伸入手腕壳体内，且设有所述的输出锥齿轮，该输出锥齿轮与所述输入锥齿轮相啮合，所述执行电机和手腕电机设置在手臂壳体的另一端，该执行电机通过执行传动组件与所述传动轴的另一端相连接，所述手腕电机通过手腕传动组件与所述谐波减速机的输入端相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述手臂壳体的一端设有安装缺口，所述谐波减速机的外壳通过螺丝固定在该安装缺口上。

作为本实用新型的一种改进，所述手臂壳体的另一端设有用来安装所述执行电机和手腕电机的安装腔。

作为本实用新型的一种改进，所述执行电机和手腕电机相叠置设置，且该执行电机的驱动轴与所述手腕电机的驱动轴朝向相反。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的一端轴向延伸形成能将所述谐波减速机套信的套接部，该套接部套设在谐波减速机上，该谐波减速机的输出端通过螺丝与套接部的内壁相固定。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的另一端中心位置设有轴承套，所述输入轴承设置在该轴承套内。

作为本实用新型的一种改进，所述手腕壳体的外壁上设有套筒，该套筒的开口上设有法兰盖，该法兰盖的中心位置设有伸入套筒的内套体，所述输出轴承设置在内套体上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙，合理优化了工业机器人手臂的整体结构，手腕壳体通过谐波减速机与手臂壳体相连接，执行电机和手腕电机设置在手臂壳体内，并能相应实现手腕壳体的上下摆动和末端执行器的旋转，在保证使用功能的基础上，将两个电机放在一起，减少了电气布线的复杂程度，降低了手臂装配的作业难度，有利于工业机器人的装配和后期维护，而且整体结构紧凑，体积小巧，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的局部剖开结构示意图。