[实用新型]工业机器人手臂结构

权利要求书

1.一种工业机器人手臂结构，其特征在于，其包括手臂壳体、手腕壳体、执行电机、手腕电机、传动轴、谐波减速机、输入锥齿轮、输出锥齿轮、输出轴和末端执行器，所述谐波减速机设置在手臂壳体的一端，所述手腕壳体的一端设置在谐波减速机的输出端上，所述传动轴通过输入轴承设置在手腕壳体的另一端，该传动轴的一端轴向伸入手腕壳体内，且设有所述的输入锥齿轮，所述输出轴通过输出轴承设置在手腕壳体的外壁上，且该输出轴的一端径向伸入手腕壳体内，且设有所述的输出锥齿轮，该输出锥齿轮与所述输入锥齿轮相啮合，所述执行电机和手腕电机设置在手臂壳体的另一端，该执行电机通过执行传动组件与所述传动轴的另一端相连接，所述手腕电机通过手腕传动组件与所述谐波减速机的输入端相连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手臂壳体的一端设有安装缺口，所述谐波减速机的外壳通过螺丝固定在该安装缺口上。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手臂壳体的另一端设有用来安装所述执行电机和手腕电机的安装腔。

4.根据权利要求3所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述执行电机和手腕电机相叠置设置，且该执行电机的驱动轴与所述手腕电机的驱动轴朝向相反。

5.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的一端轴向延伸形成能将所述谐波减速机套信的套接部，该套接部套设在谐波减速机上，该谐波减速机的输出端通过螺丝与套接部的内壁相固定。

6.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的另一端中心位置设有轴承套，所述输入轴承设置在该轴承套内。

7.根据权利要求1所述的工业机器人手臂结构，其特征在于：所述手腕壳体的外壁上设有套筒，该套筒的开口上设有法兰盖，该法兰盖的中心位置设有伸入套筒的内套体，所述输出轴承设置在内套体上。