[实用新型]一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置

说明书

本实用新型公开了一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，包括胸宽变形装置和通过联动件与胸宽变形装置连接的胸厚变形装置，胸宽变形装置包括第一驱动电机、与第一驱动电机的输出轴联轴器连接的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的第一螺母、与第一螺母固定连接的第一连接件；所述胸厚变形装置包括第二驱动电机、与第二驱动电机的输出轴通过联轴器连接的第二丝杆、螺纹连接在第二丝杆上的第二螺母、与第二螺母固定连接的第二连接件、与第二连接件连接的滑动组件。该人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置能够对胸部进行两个围度的同步变形，避免传统胸部造型装置一个围度变化或两个围度单独变化造成仿形效果差的问题，整体结构简单，易于实用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人取代人工作业逐渐成为各行各业的一个发展趋势。在服装领域，传统的人台已经难以满足使用需求，可变形、具有人体模拟功能的机器人逐渐成为新潮，它们可以代替人类试穿衣服，并通过变形适配不同的体型，效果逼真，极大的提升了用户的购物体验。

现有的人形仿体机器人在胸部变形结构上采用单一自由度变化，只能实现胸部一个维度的变形，如胸厚度的变化，或采用互不关联的两个自由度的变化，不能实现胸部两个围度的同步变形，结果是胸部的变形效果不够逼真，无法满足使用需求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，能够对胸部进行两个围度的同步变形，使得机器人胸部的仿人效果更加逼真。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，包括胸宽变形装置和通过联动件与胸宽变形装置连接的胸厚变形装置，所述胸宽变形装置包括第一驱动电机和与第一驱动电机连接的两个对称设置的变形单元，所述变形单元包括与第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的第一螺母、与第一螺母固定连接的第一连接件；所述胸厚变形装置包括第二驱动电机、与第二驱动电机的输出轴通过联轴器连接的第二丝杆、螺纹连接在第二丝杆上的第二螺母、与第二螺母固定连接的第二连接件、与第二连接件连接的滑动组件，滑动组件包括与第二连接件连接的固定件和与固定件滑动连接的活动件，滑动组件的滑动方向与第二丝杆垂直，第二连接件的运动方向和第一连接件的运动方向垂直；所述联动件包括可滑动连接的第一联动件和第二联动件，第一联动件与第一连接件连接，第二联动件与活动件连接，联动件的滑动方向与滑动组件滑动方向垂直。

进一步设置，所述第一连接件通过滑轨与第一联动件连接，滑轨的滑动轨道与第一连接件连接且末端固定连接连接片，连接片与第一联动件固定连接。

如此设置，第一连接件和滑轨限制了螺母转动，第一螺母带动第一连接件在第一丝杆方向运动，两个变形单元完成胸宽方向的变化。

进一步设置，所述第一丝杆架设在一对支架上，第一连接件上设有一对滑动杆，滑动杆末端穿设在支架上且与连接片固定连接，连接片与第一联动件固定连接。

如此设置，滑动杆和支架限制了螺母转动，第一螺母带动第一连接件在第一丝杆方向运动，两个变形单元完成胸宽方向的变化。

进一步设置，所述第一驱动电机为双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别和两个变形单元的第一丝杆连接。

如此设置，双轴电机同步驱动两个变形单元运动，控制简单，机器人胸部两侧同步变化，变形效果好。

进一步设置，所述第二连接件通过滑轨与滑动组件连接，滑轨的滑动轨道和第二连接件连接且末端与滑动组件的固定件固定连接。