[实用新型]一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置

权利要求书

1.一种人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，包括胸宽变形装置和通过联动件与胸宽变形装置连接的胸厚变形装置，所述胸宽变形装置包括第一驱动电机和与第一驱动电机连接的两个对称设置的变形单元，所述变形单元包括与第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的第一螺母、与第一螺母固定连接的第一连接件；所述胸厚变形装置包括第二驱动电机、与第二驱动电机的输出轴通过联轴器连接的第二丝杆、螺纹连接在第二丝杆上的第二螺母、与第二螺母固定连接的第二连接件、与第二连接件连接的滑动组件，滑动组件包括与第二连接件连接的固定件和与固定件滑动连接的活动件，滑动组件的滑动方向与第二丝杆垂直，第二连接件的运动方向和第一连接件的运动方向垂直；所述联动件包括可滑动连接的第一联动件和第二联动件，第一联动件与第一连接件连接，第二联动件与活动件连接，联动件的滑动方向与滑动组件滑动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述第一连接件通过滑轨与第一联动件连接，滑轨的滑动轨道与第一连接件连接且末端固定连接连接片，连接片与第一联动件固定连接。

3.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述第一丝杆架设在一对支架上，第一连接件上设有一对滑动杆，滑动杆末端穿设在支架上且与连接片固定连接，连接片与第一联动件固定连接。

4.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述第一驱动电机为双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别和两个变形单元的第一丝杆连接。

5.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述第二连接件通过滑轨与滑动组件连接，滑轨的滑动轨道和第二连接件连接且末端与滑动组件的固定件固定连接。

6.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述滑动组件为滑轨，固定件和活动件分别为滑轨的两条轨道。

7.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述联动件为两根可伸缩连接的套杆，两根套杆分别和活动件和第一连接件连接。

8.根据权利要求1所述的人形仿体机器人的双自由度胸部造型装置，其特征在于，所述联动件为滑轨，第一联动件和第二联动件分别为滑轨的两根导轨。