[实用新型]全向移动平台的PGV导航转向装置

说明书

本实用新型涉及一种全向移动平台的PGV导航转向装置。包括双向旋转电磁铁、传动轴和传感器安装座，传感器安装座连接传动轴，传动轴垂直于待识别位置，就是垂直于PGV传感器需要识别的载有二维码信息或色带的面，传动轴连接能够驱动传动轴旋转的双向旋转电磁铁，传感器安装座为能够在传动轴的带动下与传动轴共同旋转的结构。本实用新型可在轨迹跟踪导引时快速转动传感器方向并且精确限位，从而保证参照车头前进方向的夹角大于45°或转弯路径的半径小于0.5米的颜色码带（色带）识别的有效性，使全向移动平台根据传感器与平台的实时相对角度和色带反馈信息流畅完成全方向导航的任务。

技术领域

本实用新型属于智能移动机器人技术领域，涉及一种全向移动平台的PGV导航转向装置。

背景技术

自动导引运载小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）也可以叫全向移动平台，指在电磁、视觉、惯性等自动导引系统下，能够沿着固定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输小车，在自动化生产系统、柔性加工装配系统以及自动化立体仓库等系统中扮演重要角色。

PGV传感器是一种导航定位视觉传感器，现有的PGV传感器都是固定的安装在AGV小车车头部分，其能够引导AGV小车沿着颜色码带和位置码带移动，通过识别位置码带（二维码信息）反馈全局位置，识别颜色码带（色带）反馈局部相对位置，通过传感器的安装位置和反馈信息，移动机器人可以完成精确的全局定位和局部的轨迹跟踪导引。

目前，PGV主要应用在单向和双向的移动机器人产品，由于其对颜色码带（色带）的识别算法，只能反馈摄像头一个轴向上的角度偏差和位置偏差，如图5所示，即以AGV车头前进方向为X轴，X轴顺时针转动90°为Y轴，现有的小车仅能识别相对于X轴±45°范围内的颜色码带，即图5中A和B的区域，只要待识别色码带（色带）在这个区域都可以识别，但是对参照车头前进方向夹角大于45°或转弯路径的半径小于0.5米的颜色码带（色带）则无法正确识别，也就是图5中A和B区域以外的区域，例如C区域，如果待识别色码带（色带）在该区域，那么现有的PGV传感器将无法识别。

也就是说现有的PGV传感器的弊端是不能直接应用于全向移动机器人或者需要较小转弯半径的环境下。

发明内容

发明目的：

本实用新型提供了一种针对于全向移动平台的PGV传感器的转向装置，其目的是解决现有PGV传感器所存在的问题。其可在轨迹跟踪导引时快速转动传感器方向并且精确限位，从而保证参照车头前进方向的夹角大于45°或转弯路径的半径小于0.5米的颜色码带识别的有效性，使全向移动平台根据传感器与平台的实时相对角度和色带反馈信息流畅完成全方向导航的任务。

技术方案：

一种全向移动平台的PGV导航转向装置，包括双向旋转电磁铁、传动轴和传感器安装座，传感器安装座连接传动轴，传动轴垂直于待识别位置，如图2和图3所示，就是垂直于PGV传感器需要识别的载有二维码信息或色带的面，传动轴连接能够驱动传动轴旋转的双向旋转电磁铁，传感器安装座为能够在传动轴的带动下与传动轴共同旋转的结构。以传动轴为轴旋转。

所述双向旋转电磁铁提供动力，可在0.2s内完成整个转动行程的切换，保证导航的连续性。双向旋转电磁铁固定在电磁铁安装座上，电磁铁安装座与安装板相连，PGV传感器安装在传感器安装座上；传动轴轴向与轴承座之间通过深沟球轴承连接，轴承座与安装板固定连接。两个深沟球轴承设置在轴承座的上下两端，使传动轴承受径向负荷能力较好，保证PGV传感器在垂直方向上的稳定性。

安装板上设置有弧形轨道，在安装板上弧形轨道两端对应的位置上设置有两个接近开关组件，所述弧形轨道为以安装板的圆心为圆心的弧，弧形轨道的弧度为π/2，如图2所示，即两个接近开关组件中轴线之间的夹角α为90°。