[实用新型]一种履带式底盘用动力自适应传递机构

说明书

本实用新型涉及一种履带式底盘用动力自适应传递机构，包括第一换向机构、传动伸缩机构、第二换向机构，所述第一换向机构的输入端与电机连接，第一换向机构的输出端通过传动伸缩机构与第二换向机构的输入端连接，第二换向机构的输出端与履带式底盘的驱动轮连接。通过第一换向机构、第二换向机构各伞齿之间的啮合作用实现动力换向，当履带式底盘的悬挂减震机构相对履带式底盘上下高度调整时，传动伸缩机构利用弹簧结构实现第一换向机构、第二换向机构之间发生垂向高度变化时的持续动力输出，保证了履带式底盘在对悬挂减震机构高度调整时的动力换向和动力持续输出，保证了机器人运动的动力需求。

技术领域

本实用新型属于履带式底盘装置技术领域，具体涉及一种履带式底盘用动力自适应传递机构。

背景技术

履带式底盘具有动作灵活、负重性能好、越障能力强等优点，常用于复杂恶劣地面特种机器移动平台。相对轮式履带式底盘，履带式底盘由于设置有悬挂减震机构，具备更强的越障性能和复杂地形通过能力。履带式底盘以及配套的悬挂组件作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着高自适应性、高运动性能、安全可靠性和运动平稳性等方面发展。

履带式底盘的悬挂组件一般采用固定式结构，其运动时悬挂系统的角度或高度无法改变，当悬挂组件经过“_ˉ”型、“ˉ_”型或其它两侧高度各异的复杂地面、障碍物或坡道时，底盘上端工作角度发生变化，对底盘上端观测或作业设备工作角度扰动影响严重，并且底盘工作平稳性降低、悬挂系统受力不均，履带会发生严重形变，轻微者损伤履带或掉带，重则使左右两侧履带结构受力不均发生车体损伤甚至倾覆，严重危害履带底盘寿命，对底盘通过性和越障性提出巨大挑战。

现有技术方案中仅有对轮式底盘高度调整的方案，由于履带式驱动机构复杂，现有履带式悬挂高度调整的方案中，均为同步对左右两侧悬挂系统调整从而实现底盘整体高度调整，无法适应左右高度各异的复杂路面。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式底盘用动力自适应传递机构，在履带式底盘经过左右高度不一致的复杂恶劣地形进行悬挂减震机构高度调整时，实现动力换向以及动力稳定持续传递。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种履带式底盘用动力自适应传递机构，包括第一换向机构、传动伸缩机构、第二换向机构，所述第一换向机构的输入端与电机连接，第一换向机构的输出端通过传动伸缩机构与第二换向机构的输入端连接，第二换向机构的输出端与履带式底盘的驱动轮连接。

具体的，所述第一换向机构包括第一转轴、第一伞齿、第一支架、第二支架、第二转轴、第二伞齿、第三伞齿，第一转轴设置于第一支架内，第一转轴一端连接电机的输出轴，另一端连接第一伞齿，第一伞齿、第二伞齿、第三伞齿相互之间啮合连接，第三伞齿设置在第二支架上，第一支架和第二支架均为U性结构，垂直连接，且第一支架和第二支架之间设有轴承，第二转轴穿过轴承连接第二伞齿，第三伞齿连接传动伸缩机构中的第一套筒，第一套筒轴心与第一转轴轴心夹角为90°。

具体的，所述传动伸缩机构包括第一套筒、第三转轴、第二套筒，第一套筒和第二套筒均为转轴结构，第一套筒的一端与第一换向机构中的第三伞齿连接，第一套筒的另一端通过第三转轴与第二套筒的一端连接，第二套筒的另一端与第二换向机构中的第四伞齿连接。

进一步的，所述第一套筒和第二套筒均为中空结构，第三转轴的两端分别插接于第一套筒和第二套筒的中空结构内。

进一步的，所述第三转轴的两端分别设有弹簧结构，通过弹簧结构的弹力作用第三转轴在第一套筒和第二套筒之间悬浮。

进一步的，所述第三转轴的两端以及第一套筒和第二套筒的中空结构的截面形状一致，均为除圆形外的多边形。

进一步的，所述第三转轴的两端与第一套筒和第二套筒的中空结构之间有空隙。

进一步的，所述与第二套筒连接的第三转轴端部的弹簧结构的弹力大于与第一套筒连接的第三转轴端部的弹簧结构的弹力。