[实用新型]一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车

说明书

本实用新型公开了一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车，属于汽车领域，特别涉及了一种可以实现全轮转向全轮驱动的转向驱动系统，该实用新型包括电机驱动模块、中央处理模块、电池、铝制车底板、转向驱动机构；电机驱动模块、中央处理模块、电池，转向驱动机构分别通过螺丝螺母固定在铝制车底板之上、之下；转向驱动机构中，舵机架通过螺丝螺母固定在铝制车底板上，舵机轴朝下与舵盘中央孔对齐安装、尾部朝上嵌于舵机架中，电机架通过两对螺丝螺母和舵盘固定，用螺丝将电机与电机架固定，使其轴穿入电机架侧方中央孔洞中，车轮安装在其轴上；本实用新型整体构造简洁，车体重量轻，能量消耗少，采用全轮转向全轮驱动，提高转向精度和灵敏性。

技术领域

本实用新型属于汽车领域，特别涉及了一种可以实现五轴十轮全轮转向的转向驱动系统。

背景技术

传统的转向系由转向操纵机构、转向器和转向传动机构组成，而转向操纵机构、转向器、和传动机构又由若干个零部件组成，汽车转向一般是根据阿克曼定理，汽车转向时，两侧前轮根据需要各偏转一定角度绕着同一个瞬时转向中心进行转向，使得所有车轮采用纯滚动的方式而不产生滑移。而事实上，汽车转向时并不会完全遵循阿克曼定律，汽车在转向时会产生微小的滑移，使汽车在转向时产生一定的偏差，转动精度不高，极大地减少了车轮的使用寿命，而且转向时大多情况都只有两个前轮进行转向，如遇空间小、复杂路况，无法灵活转向、掉头，一般汽车在转向方面零件繁多而且结构也非常复杂，发生故障维修检测也非常的不方便，因此我们推出了一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车，采用通过舵机作为转向驱动元件通过电机架连接带有车轮的直流减速电机转动实现全轮转向、直流减速电机作为驱动元件驱动车轮的设计，使小车两侧的十个轮子都能够自由的转向，同时都作为驱动轮；采用蓝牙模块用手机或者遥控器对小车实现远程控制。此设计大大简化了车的机械结构，同时使其转向精度更高，能够在空间小、复杂的路况灵活转弯、掉头、侧向行驶等，能够全轮驱动，并且可以进行远程操控。

发明内容

本发明的目的是简化小车转向系的构造，简化转向结构，小车五轴十轮都各自在舵机的驱动下转向，在直流减速电机的驱动下都作为驱动轮，提高转向精确度，使其能够在空间小、复杂的路况灵活转弯、掉头、侧向行驶等，同时可以进行远程操控。

本发明提出的全轮转向的五轴轮式小车，其特征在于，该轮式小车包括电机驱动模块、中央处理模块、电池、铝制车底板、转向驱动机构；电机驱动模块和中央处理模块通过螺栓固定在铝制车底板之上，转向驱动机构通过螺丝螺母固定在铝制车底板之下。

所述电机驱动模块，包含了16个LED驱动器、高驱动能力的I2C总线接口以及6个硬件地址引脚，通过螺栓固定连接在铝制车底板之上。

所述中央处理模块，包含了蓝牙接收模块、舵机驱动模块以及arduino nano，通过螺栓固定连接在铝制车底盘之上。

所述转向驱动机构是由舵机架、舵机、舵盘、电机架、直流减速电机、车轮组成；舵机架通过螺丝螺母固定连接在小车铝制车底板之下，舵机尾部朝上、舵机轴朝下嵌于安装在舵机架中，舵盘中央孔与舵机轴对齐安装，电机架通过两对螺丝与螺母和舵盘固定连接，直流减速电机的轴穿入电机架侧方中央孔洞中，用螺丝将电机与电机架固定，车轮固定安装在直流减速电机轴上。

所述直流减速电机、舵机、中央控制模块、电机驱动模块的电源来自于电池。

本发明特点及有益效果：