[实用新型]一种可调心车轮

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1.一种可调心车轮，其特征在于，它主要包括机械结构和控制系统两部分；其中机械结构主要包括车轮外圈（A1）、轮心连接件（A2）、第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）、第一联接销轴（A3）、第二联接销轴（A5）、第三联接销轴（A6）、第四联接销轴（A8）、第五联接销轴（A9）、第六联接销轴（A11）；

一种可调心车轮控制系统包括触摸屏（B1）、主控制器（B2）、惯性测量单元（B3）、CAN总线接口电路（B4）、微控制器（B5）、DA转换器（B6）、AD转换器（B7）、第一液压阀驱动电路（B8）、第二液压阀驱动电路（B9）、第三液压阀驱动电路（B10）；

所述车轮外圈（A1）分别通过第一联接销轴（A3）、第三联接销轴（A6）、第五联接销轴（A9）与第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）一端联接，所述第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）另一端分别通过第二联接销轴（A5）、第四联接销轴（A8）、第六联接销轴（A11）与轮心连接件（A2）联接；

所述触摸屏（B1）、惯性测量单元（B3）输出端均连接到主控制器（B2）输入端，所述主控制器（B2）通过CAN总线接口电路（B4）与微控制器（B5）传输信号，所述微控制器（B5）输出端与DA转换器（B6）输入端连接，所述DA转换器（B6）输出端分别与第一液压阀驱动电路（B8）、第二液压阀驱动电路（B9）、第三液压阀驱动电路（B10）输入端连接，所述AD转换器（B7）输出端与微控制器（B5）输入端连接；

所述AD转换器（B7）用于采集第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）和第三电液伺服作动器（A10）位移传感器信息；

所述CAN总线接口电路（B4）包含多个输入接口，用于与其他车轮微控制器连接，接口数量与调心车轮数量相同；

所述微控制器（B5）通过协调控制第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）运动，既可实现轮心位置调节，又可驱动车轮外圈（A1）相对轮心连接件（A2）轴心转动；

所述触摸屏（B1）上具有车轮手动调心、车轮自动调心和无需调心按钮，手动模式下可分别设置各车轮轮心位置信息；

当需手动调节车轮轮心位置时，驾驶员启动触摸屏（B1）车轮轮心调节功能，并在触摸屏（B1）设置各车轮调心参数，主控制器（B2）接收指令后通过CAN总线接口电路（B4）传输至微控制器（B5），微控制器（B5）接收指令后，计算出车轮第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）位移指令，并分别通过DA转换器（B6）传输至第一液压阀驱动电路（B8）、第二液压阀驱动电路（B9）、第三液压阀驱动电路（B10），分别驱动第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）动作，实现车轮轮心位置调整；

当路况较为简单时且需要调节轮心时，驾驶员通过触摸屏（B1）启动自动车轮调心功能，主控制器（B2）接收调心指令后，依据惯性测量单元（B3）反馈的车身角度信息，主控制器（B2）实时计算各车轮调心指令，并将各车轮调心指令通过CAN总线接口电路（B4）传输至相应车轮微控制器（B5），接收指令后，各车轮微控制器（B5）分别计算出各车轮第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）位移指令，并分别通过相应车轮DA转换器（B6）传输至第一液压阀驱动电路（B8）、第二液压阀驱动电路（B9）、第三液压阀驱动电路（B10），驱动第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）动作，实现车轮轮心位置调整；

当路况较为简单时且无需要调节轮心时，当车辆行驶在平坦路面时，驾驶员通过触摸屏（B1）启动车轮无调心命令，主控制器（B2）接收指令后，将各车轮几何中心位置作为各车轮轮心指令，并通过CAN总线接口电路（B4）传输至相应车轮微控制器（B5），接收指令后，各车轮微控制器（B5）分别计算出每个车轮第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）位移指令，并分别通过相应车轮DA转换器（B6）传输至第一液压阀驱动电路（B8）、第二液压阀驱动电路（B9）、第三液压阀驱动电路（B10），驱动第一电液伺服作动器（A4）、第二电液伺服作动器（A7）、第三电液伺服作动器（A10）动作，实现车轮轮心位置调整。