[实用新型]一种应用卷扬机的巡线机器人

说明书

本实用新型公开了一种应用卷扬机的巡线机器人，将卷扬机安装在巡线机器人箱体内，卷扬机的绳索与承重抓手连接，承重抓手通过连接件与伸缩杆固定安装。在巡线机器人进行越障时，承重抓手搭上电线，配合前行走抓手或后行走抓手一起协同动作，可以保证巡线机器人在越障时重心的稳定。同时，当需要从线缆上将巡线机器人取下时，卷扬机释放绳索，巡线机器人就能自行下落，无需工作人员再次攀爬到仿形塔或电杆上将其取下，大大节省了人力成本和作业时间。再有箱体表面有太阳能电池板，可以为设备不间断地供电，保证了巡线机器人的巡线效率。

技术领域

本实用新型涉及输电线巡线机器人，尤其涉及一种应用卷扬机的巡线机器人。

背景技术

由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，导致线缆容易受损，进而影响输电线路的安全，所以必须对输电线路进行定期巡视检查。目前巡线机器人已逐渐替代人工进行线路巡检。直线杆塔的输电线上有悬垂线夹、悬垂绝缘子、防震锤、耐张线夹、杆塔等结构型障碍。一部分巡线机器人在跨越障碍时还需借助人力进行跨越，另一部分的巡线机器人虽然不用人力进行越障，但是越障的稳定性欠佳，有失衡掉落的风险，同时越障的效率也比较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种应用卷扬机的巡线机器人，以解决现有的巡线机器人在越障时不稳定和效率低的问题。

本实用新型的技术方案是：

一种应用卷扬机的巡线机器人，它包括箱体、前行走抓手和后行走抓手；前行走抓手和后行走抓手分别安装在箱体外部左右两侧，箱体内部底面上固定安装有卷扬机和伸缩杆；卷扬机的绳索端头固定有承重抓手；伸缩杆的杆头与承重抓手之间安装有连接件。

箱体表面覆盖有太阳能电池板。

伸缩杆使用电动伸缩杆；

连接件与承重抓手安装的一端设有开孔，孔径大于卷扬机的绳索外径。

前操作臂一端安装在箱体外部右侧端面上，另一端固定安装有前行走轮机构。

后操作臂一端安装在箱体外部左侧端面上，另一端固定安装有后行走轮机构。

前行走轮机构和后行走轮机构为同一个结构，它包括电机、导柱、丝杠、上支撑架、下支撑架和行走轮；上支撑架和下支撑架为凹型槽结构，凹槽开口正对安装，凹槽内安装有行走轮；上支撑架和下支撑架之间安装有导柱和丝杠；丝杠位于两根导柱之间；电机固定安装在下支撑架上；电机和丝杠通过齿轮进行连接；下支撑架固定安装在前操作臂或后操作臂的端面上。

后操作臂为连杆式结构，包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆和第二连杆的铰接处安装有转向电机。

舵机的底部安装在连接件上，顶部固定安装有导轨；舵机的转动轴穿过导轨后与舵盘的中心固定；导轨上套装有方向正对的两个滑块，滑块通过连接销与舵盘连接；横向滚柱水平安装在滑块的上部；竖向滚柱竖直安装在滑块上。

横向滚柱底部到导轨上表面的距离大于线缆的直径。

本实用新型有益效果：

本实用新型的一种应用卷扬机的巡线机器人，在箱体内安装卷扬机和卷扬机绳索上安装的承重抓手，在巡线机器人进行越障时，承重抓手搭上电线，配合前行走抓手或后行走抓手一起协同动作，可以保证巡线机器人在越障时重心的稳定。同时，当需要从线缆上将巡线机器人取下时，卷扬机释放绳索，巡线机器人就能自行下落，无需工作人员再次攀爬到仿形塔或电杆上将其取下，大大节省了人力成本和作业时间。再有箱体表面有太阳能电池板，可以为设备不间断地供电，保证了巡线机器人的巡线效率。

附图说明

图1为本实用新型的总体装配结构示意图；