[实用新型]一种柔性机械臂末端

说明书

本实用新型公开了一种柔性机械臂末端，包括固定机架，所述固定机架上悬臂的方式设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂内部开设有空腔，所述柔性机械臂末端位置内部的所述空腔内固定设有第一固定板，所述固定机架另一端固定设有液压杆，所述空腔内放置有第二固定板，所述液压杆的输出端贯穿所述固定机架位于所述空腔内部。有益效果：再将T型块插入T型槽内，将密封板与对应的固定板相接触，使其对应的第一螺纹孔和第二螺纹孔相对应，另行配置安装钉插入螺纹孔内，使其密封板固定在对应的第一固定板和第二固定板上，从而使其T型块稳定的插在T型槽内，即完成整体的安装，且便于对弹簧进行更换。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械领域，具体来说，涉及一种柔性机械臂末端。

背景技术

工程技术领域出现了越来越多的大型机械结构，这些大型机械结构在工作时存在弹性振动，这种弹性振动影响了机械结构的安全和运行的精度，因此必须采取措施加以抑制。航空航天领域的航天飞机上的大型机械臂、人造卫星的可展开天线和太阳能帆板，工程机械上的高层建筑混凝土输送装置、塔吊，机器人上的柔性机械臂，等等，这些大型的、高速重载的机械结构在工作时都存在这类问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械臂末端，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柔性机械臂末端，包括固定机架，所述固定机架上悬臂的方式设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂内部开设有空腔，所述柔性机械臂末端位置内部的所述空腔内固定设有第一固定板，所述固定机架另一端固定设有液压杆，所述空腔内放置有第二固定板，所述液压杆的输出端贯穿所述固定机架位于所述空腔内部，且与所述第二固定板固定连接，所述第一固定板和所述第二固定板上均开设有T型槽，所述T型槽内均滑动放置有相匹配的T型块，所述第一固定板和所述第二固定板上均开设有数量为两个的第一螺纹孔，所述第一固定板和所述第二固定板均接触有密封板，所述密封板上均开设有与所述第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，所述T型块相对应的一侧之间通过伸缩杆相连接，所述伸缩杆上活动套设有弹簧，所述弹簧两端分别固定在相对应的所述第一固定板和所述第二固定板上，所述柔性机械臂一端面上通过金属活页活动链接有机械臂门，所述固定机架和所述柔性机械臂上设有相匹配的备用机构。

进一步的，所述固定机架上开设有与所述液压杆的输出端相匹配的穿孔。

进一步的，所述备用机构由双向泵和密封容器组成，所述双向泵固定在所述固定机架上，所述密封容器固定在所述柔性机械臂末端上，所述双向泵上连接有输送管，所述输送管贯穿所述柔性机械臂位于所述密封容器内。

进一步的，所述密封容器连接有通腔，所述通腔上设有控制阀，所述通腔内部与所述密封容器内部相通，所述通腔底端均匀分布设有若干个细水管。

进一步的，所述柔性机械臂外壁一端固定设有数量为两个的螺纹块，所述机械臂门位于数量为两个的螺纹块之间，数量为两个的螺纹块上均开设有第三螺纹孔，所述第三螺纹孔内均插设有相匹配的螺纹杆，所述螺纹杆和所述机械臂门配合组成挡门机构。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

通过液压杆带动第二固定板向第一固定板位置相互靠近或者相互远离，因此会带动弹簧拉伸或压缩，最终使得柔性机械臂末端以生成不同的轴向力，对柔性机械臂的末端位置弹性振动进行调节，长期使用弹簧时，使其弹簧的伸缩性大大降低，因此需要定期的更换弹簧，打开机械臂门，取出T型块和其连接的弹簧进行更换，将新的T型块、伸缩杆和弹簧放进空腔内，再将T型块插入T型槽内，将密封板与对应的固定板相接触，使其对应的第一螺纹孔和第二螺纹孔相对应，另行配置安装钉插入螺纹孔内，使其密封板固定在对应的第一固定板和第二固定板上，从而使其T型块稳定的插在T型槽内，即完成整体的安装，且便于对弹簧进行更换。