[实用新型]一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人

说明书

本实用新型公开了一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，包括一种光伏清扫机器人无轨越障装置，包括连接框架、左侧行走模组和右侧行走模组，所述左侧行走模组和右侧行走模组分别固定在所述连接框架的左端和右端，所述左侧行走模组和右侧行走模组均包括一对大驱动轮组和至少一个小辅助轮组，所述小辅助轮组位于一对大驱动轮组之间，本装置设有大驱动轮组和小辅助轮组，增加了机器人的越障能力，增大机器人自身的效益，可以避免在光伏组件上进行大量的桥接，节省材料成本和人力成本。

技术领域

本发明涉及一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，属于清洁机器人领域。

背景技术

光伏发电作为新能源发电的重要组成，近年来发展迅猛。光伏电站采用平单轴跟踪系统，能实时跟踪太阳运动，使太阳光直射到光伏组件上，从而增加光伏组件接收到的太阳辐射量，提高光伏发电系统的总体发电量。基于平单轴系统的优点，平单轴系统被广泛的应用于光伏电站。

基于固定支架的光伏电站清扫运维机器人已经被广泛的使用，现有清扫机器人，大部分基于固定支架安装，运行过程中相对稳定,而适用于平单轴系统光伏电站的清扫机器人，清扫范围内，所有间隙均需采用桥接方案进行桥接，需要耗费大量的材料成本和人力成本,桥接的安装，需要再组件上通过方法紧固连接，不可避免的需要打孔或者焊接操作，这样，对组件的柔度及组件本身带来一定的损坏。不同的平单轴厂家的平单轴支架系统，组件排布间隙各不相同，常规机器人的兼容性较差。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种光伏清扫机器人无轨越障装置：包括连接框架、左侧行走模组和右侧行走模组，所述左侧行走模组和右侧行走模组分别固定在所述连接框架的左端和右端，其特征在于：所述左侧行走模组和右侧行走模组均包括一对大驱动轮组和至少一个小辅助轮组，所述小辅助轮组位于一对大驱动轮组之间。

作为优选，所述左侧行走模组和右侧行走模组都还包括模组安装盒。

作为优选，所述大驱动轮组包括驱动电机、驱动轮轴、驱动电机座和大驱动轮，模组安装盒内部装有驱动机座，所述驱动电机安装在驱动电机座上，所述驱动轮轴一端连接驱动电机，一端与位于安装在模组安装盒外部的大驱动轮连接。

作为优选，所述驱动轮轴通过轴承安装在模组安装盒内部，所述轴承通过驱动轮轴上的卡簧限位。

作为优选，所述小辅助轮组包括小辅助轮和辅助轮轴，设置在模组安装盒外部的小辅助轮与安装在模组安装盒内部的辅助轮轴连接。

作为优选，所述大驱动轮和小辅助轮的轴心在同一水平线上，大驱动轮半径大于小辅助轮半径，小辅助轮组在正常行走过程中，不与光组件相接触。

同时，本发明还提供一种包括上述光伏清扫机器人无轨越障装置的清洁机器人。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型提供了一种光伏清扫机器人无轨越障装置及其机器人，具备以下有益效果，本装置设有大驱动轮组，增加了机器人的越障能力，使机器人可以在光伏面板间隙高度差较大的场所中使用；本装置设置的小辅助轮组，从机器人重量及成本角度出发，增大机器人自身的效益，可以避免在光伏组件上进行大量的桥接，节省材料成本和人力成本。同时，因为无需对组件本身进行施工变更，组件保持自身的柔度及刚度，大大减少了组件损坏的可能性。同时，也拓展了机器人对组件的兼容性，使机器人能适应更多的应用场所。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的整体结构俯视图。