[实用新型]一种平行双主轴机床的上下料机械手

权利要求书

1.一种平行双主轴机床的上下料机械手，包括第一主轴工作区与第二主轴工作区，其特征在于，还包括位于第一主轴工作区与第二主轴工作区上方的横梁，所述横梁上滑动连接有滑座，所述滑座上设有用于驱动滑座沿着横梁的轴滑动的第一驱动装置，所述滑座上滑动连接有纵梁，所述滑座上设有用于驱动纵梁沿着其轴向移动的第二驱动装置，所述纵梁端部滑动连接有机械臂，所述纵梁上设有用于驱动机械臂升降的第三驱动装置，所述横梁下方设有第一抓手与第二抓手，所述第一抓手位于第一主轴工作区上方，所述第二抓手位于第二主轴工作区上方，所述第一抓手上连接有用于转动第一抓手使得第一抓手上的粗加工工件朝向第二抓手的第一转动机构，所述第二抓手上连接有用于转动第二抓手方便第二抓手抓取第一抓手上的粗加工工件的第二转动机构，所述第二抓手上连接有用于驱动第二抓手朝向第一抓手方向运动的第四驱动装置，所述机械臂底端转动连接有转动座，所述转动座上设有两个第三抓手，其中一个第三抓手位于转动座下侧，另一个第三抓手位于转动座朝向横梁一侧，两个第三抓手以转动座的转动轴为对称轴对称布置，所述机械臂底端设有用于转动转动座的转动电机。

2.根据权利要求1所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括固接在横梁上的沿着横梁轴向布置的第一齿条、转动连接在滑座上的与第一齿条啮合的第一齿轮、固接在滑座上的用于转动第一齿轮的第一电机，所述第二驱动装置包括固接在纵梁上的沿着纵梁轴向布置的第二齿条、转动连接在滑座上的与第二齿条啮合的第二齿轮、固接在滑座上的用于转动第二齿轮的第二电机，所述第三驱动装置包括固接在机械臂上的沿着机械臂轴向布置的第三齿条、转动连接在纵梁上的与第三齿条啮合的第三齿轮、固接在纵梁上的用于转动第三齿轮的第三电机。

3.根据权利要求1所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述横梁下侧固接有底板，所述第一转动机构包括第一转轴、位于第一转轴两端并与第一转轴转动连接的第一耳板、与第一转轴端部固接的第一转动杆、与第一转动杆铰接的第一推动杆、与第一推动杆铰接的第一电缸，所述第一耳板固接在底板上，所述第一转轴穿过第一抓手并与第一抓手固接，所述第一电缸固接在底板上，所述第二转动机构包括第二转轴、位于第二转轴两端的并与第二转轴转动连接的第二耳板、与第二转轴端部固接的第二转动杆、与第二转动杆铰接的第二推动杆、与第二推动杆铰接的第二电缸，所述第二耳板固接在第四驱动装置上，所述第二转轴穿过第二抓手并与第二抓手固接，所述第二电缸固接在第四驱动装置上。

4.根据权利要求3所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第四驱动装置包括滑动连接在底板上的滑板、用于推动滑板的第三电缸，所述第三电缸固接在底板上，所述第二耳板固接在滑板上，所述第二电缸固接在滑板上。

5.根据权利要求4所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述底板上固接有用于控制第一抓手与第二抓手抓取的按压开关，所述滑板靠近第一抓手一侧。

6.根据权利要求3所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述第一转轴与第二转轴均竖向放置，所述转动座的转动轴与水平面的夹角为45°。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的一种平行双主轴机床的上下料机械手，其特征在于，所述横梁下方固接有两个用于支撑横梁的支架，所述第一主轴工作区与第二主轴工作区位于支架之间。