[实用新型]一种爬行移动装置

权利要求书

1.一种爬行移动装置，包括电机，其特征在于，一根曲轴的后端固定连接在电机的转轴上；所述曲轴包括前曲拐和后曲拐；在前曲拐上分别套设有一号前轴承和二号前轴承；在后曲拐上分别套设有一号后轴承和二号后轴承；在位于前曲拐前方的曲轴上套紧固定连接有固定轴承；一根左支撑杆的后端和一根右支撑杆的后端都分别固定连接在电机的机壳上；左支撑杆的前段朝左弯折后形成一号左弯折段，一号左弯折段的左段朝上弯折后形成左后竖直段，左后竖直段的上段朝前弯折后形成左前向水平段，左前向水平段的前段朝下弯折后形成左前竖直段，左前竖直段的下段朝右弯折后形成一号右弯折段，一号右弯折段的右端固定连接在固定轴承的外圈上；右支撑杆的前段朝右弯折后形成二号右弯折段，二号右弯折段的右段朝上弯折后形成右后竖直段，右后竖直段的上段朝前弯折后形成右前向水平段，右前向水平段的前段朝下弯折后形成右前竖直段，右前竖直段的下段朝左弯折后形成二号左弯折段，二号左弯折段的左端固定连接在固定轴承的外圈上；在左后竖直段上转动设有左后水平转动装置，在左前向水平段上转动设有左中竖直转动装置，在左前竖直段上转动设有左前水平转动装置；在右后竖直段上转动设有右后水平转动装置，在右前向水平段上转动设有右中竖直转动装置，在右前竖直段上转动设有右前水平转动装置；一只左前腿的右端固定连接在左前水平转动装置上，一只左中腿的右端固定连接在左中竖直转动装置上，一只左后腿的右端固定连接在左后水平转动装置上；在左前水平转动装置上朝前或朝后设有左前摆臂，在左前摆臂上活动套设有左前套圈，一根左前联动杆的左右两端分别万向转动连接在左前套圈上和二号前轴承上；在左中竖直转动装置上朝前或朝后设有左中摆臂，在左中摆臂上活动套设有左中套圈，一根左中联动杆的左右两端分别万向转动连接在左中套圈上和二号后轴承上；一根左外联动杆的两端万向转动连接在左前腿上和左后腿上；一只右前腿的左端固定连接在右前水平转动装置上，一只右中腿的左端固定连接在右中竖直转动装置上，一只右后腿的左端固定连接在右后水平转动装置上；在右前水平转动装置上朝前或朝后设有右前摆臂，在右前摆臂上活动套设有右前套圈，一根右前联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号前轴承上和右前套圈上；在右中竖直转动装置上朝前或朝后设有右中摆臂，在右中摆臂上活动套设有右中套圈，一根右中联动杆的左右两端分别万向转动连接在一号后轴承上和右中套圈上；一根右外联动杆的两端万向转动连接在右前腿上和右后腿上。

2.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，左前腿的右段、左中腿的右段和左后腿的右段都分别朝下弯折后形成左提升段，左提升段的下段朝左弯折后形成脚掌；右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都分别朝下弯折后形成右提升段，右提升段的下段朝右弯折后形成脚掌。

3.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，所述左后水平转动装置为一个水平转动套设在左后竖直段上的左后弹簧圈，所述左中竖直转动装置为一个上下转动套设在左前向水平段上的左中弹簧圈，所述左前水平转动装置为一个水平转动套设在左前竖直段上的左前弹簧圈，所述右后水平转动装置为一个水平转动套设在右后竖直段上的右后弹簧圈，所述右中竖直转动装置为一个上下转动套设在右前向水平段上的右中弹簧圈，所述右前水平转动装置为一个水平转动套设在右前竖直段上的右前弹簧圈。

4.根据权利要求1所述的一种爬行移动装置，其特征在于，还包括两根固定杆，这两根固定杆的两端分别固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种爬行移动装置，其特征在于，爬行移动装置还包括控制器、遥控接收模块和遥控器；每个左提升段和每个右提升段都为结构完全相同的上下升降机构；左前腿的右段、左中腿的右段、左后腿的右段、右前腿的左段、右中腿的左段和右后腿的左段都为结构完全相同的左右伸缩机构；电机的控制端、每个上下升降机构的控制端、每个左右伸缩机构的控制端和遥控接收模块分别与控制器相连接；遥控器通过遥控接收模块和控制器相连接。

6.根据权利要求5所述的一种爬行移动装置，其特征在于，爬行移动装置还包括辅助装置和下端固定连接在左支撑杆上和右支撑杆上的保护罩，在保护罩的上表面上设有外设连接口；在辅助装置的下底面上设有与外设连接口匹配的对接连接的固定对接连接部，辅助装置通过固定对接连接部固定连接在保护罩上表面上的外设连接口上。