[实用新型]一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置

说明书

本实用新型公开了一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。本实用新型导航功能强大且成本低，可以增强激光测距的立体范围，同时，因为激光雷达模块装在机器内部，解决了激光雷达测距装置突出机身表面容易被障碍物卡住问题，大大提高智能扫地机的智能化，为智能扫地机的进一步普及到千家万户家庭作出贡献。

技术领域

本实用新型涉及智能家用电器技术领域，特别涉及一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置。

背景技术

激光雷达是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式，同其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制组成。工作原理为:首先向被测目标发射一束激光，然后测量反射或散射信号到达发射机的时间、信号强弱程度和频率变化等参数，从而确定被测目标的距离、运动速度以及方位。

在传统智能扫地机中，一般都不带激光雷达的，原因是增加了激光雷达会增加很多成本。但是，不带激光雷达的就无法实时准确测量障碍物距离。于是，部分智能扫地机配置了一个激光雷达。传统的激光雷达是由一个马达带动激光雷达XY平面循环360度转动，而激光测量视野角度不到2度，于是只能扫描出一个平面的障碍物距离，即在盲区的障碍物是无法测量了。

另外，由于传统扫地机都把激光雷达放在主机顶部，而且一般这个激光雷达高出机器表面20-30MM之间，很容易被复杂环境下的障碍物卡住。缺点可以是结构复杂、成本高、误码率高、反应速度慢，易卡住，使很多盲区无法测量，不能有效发挥扫地机的功能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种导航功能强大且成本低，可测量视野盲区的障碍物距离，可以增强激光测距的立体范围，且不会让障碍物有机会卡住激光雷达的智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置。

优选的，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。

优选的，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。

优选的，所述激光雷达测距装置包括激光雷达、旋转支架组件、齿条、第一马达、第二马达，所述激光雷达设置在所述旋转支架组件的上部，所述齿条设置在所述旋转支架组件的下部，所述第一马达垂直设置在在所述旋转支架组件的一侧，所述第一马达上安装有第一齿轮，所述第二马达水平设置在所述旋转支架组件的一侧，所述第二马达上安装有第二齿轮，所述第一马达控制所述激光雷达在XY水平面循环180度转动，所述第二马达控制所述旋转支架组件轴向上下摆动。

优选的，所述旋转支架组件包括L型支架，所述L型支架的上端设有激光雷达固定座，所述支架下端活动设有旋转轴固定座，所述旋转轴穿过所述旋转轴固定座设置，所述旋转轴与所述旋转轴固定座活动连接，所述旋转轴的下端为圆形光滑面，所述旋转轴上水平设有第三齿轮。

优选的，所述齿条包括第一端、第二端，所述第一端的上面设有弧形坡面，所述第二端的上部嵌入高设有齿槽，所述齿槽与所述第二齿轮啮合连接。

优选的，还包括主控电路板，两个所述激光雷达测距装置分别与所述主控电路板电性连接。

本实用新型的有益效果在于：