[实用新型]一种自动对位压接系统

权利要求书

1.一种自动对位压接系统，其特征在于，包括：

第一图像获取装置、第二图像获取装置、控制装置和抓取装置；

第一图像获取装置用于获取压接载具的第一表面和待压接产品的第一表面的第一图像，其中，所述压接载具的第一表面设置有第一压接件；

第二图像获取装置用于获取待压接产品的第二表面的第二图像，其中，所述待压接产品的第二表面设置有第二压接件；

控制装置，所述控制装置的第一输入端与所述第一图像获取装置连接，第二输入端与所述第二图像获取装置连接，输出端与所述抓取装置的输入端连接；

所述控制装置用于根据第一图像上待压接产品位置的反馈结果生成抓取控制信号，并将所述抓取控制信号发送给所述抓取装置；

所述抓取装置用于根据所述抓取控制信号抓取所述待压接产品；

控制装置还用于根据第一图像上第一压接件位置的反馈结果和第二图像上第二压接件位置的反馈结果生成压接控制信号，并将所述压接控制信号发送给所述抓取装置；

所述抓取装置还用于根据所述压接控制信号将所述第一压接件与所述第二压接件进行压接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述控制装置包括图像处理器和控制器；

所述图像处理器的第一输入端与第一图像获取装置连接，第二输入端与所述第二图像获取装置连接，输出端与所述控制器的输入端连接；所述控制器的输出端与所述抓取装置的输入端连接；

所述图像处理器用于根据第一图像确定压接载具的第一表面的第一压接件的第一位置以及待压接产品第一表面的第二位置，以及根据第二图像确定待压接产品第二表面的第二压接件的第三位置；

所述控制器用于根据所述第二位置生成抓取控制信号，并根据所述第一位置和所述第三位置生成压接控制信号。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述抓取装置包括夹爪和驱动器；

所述驱动器与所述控制装置连接，用于驱动所述夹爪执行抓放操作以及驱动所述夹爪沿设定方向运动。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：

所述驱动器包括第一子驱动器、第二子驱动器、第三子驱动器和第四子驱动器；

第一子驱动器用于驱动所述夹爪沿第一方向运动，第二子驱动器用于驱动所述夹爪沿第二方向运动，第三子驱动器用于驱动所述夹爪沿第三方向运动，第四子驱动器用于驱动所述夹爪沿第四方向运动，

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直，所述第四方向环绕所述第三方向，其中，所述第三方向垂直于所述压接载具的第一表面。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述第一图像获取装置和所述第二图像获取装置均包括工业相机。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述待压接产品的第一表面和第二表面相对设置；

所述第一图像获取装置和所述第二图像获取装置相对设置，且所述第一图像获取装置设置于待压接产品的第一表面侧，第二图像获取装置设置于压接载具未设置第一压接件的一侧。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于；

所述压接载具上设置有通孔；

所述第二图像获取装置通过所述通孔获取所述待压接产品的第二表面的第二图像。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述待压接产品的第一表面设置有金属补强板；

所述图像处理器用于根据所述第一图像确定所述金属补强板的位置，并根据所述金属补强板的位置确定所述第二位置。