[实用新型]一种炮膛清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种炮膛清理机器人，包括清理机构、传动机构、电机和支撑架；清理机构包括滚筒和毛刷；传动机构包括主齿轮、副齿轮、小齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架；滚筒侧壁一圈固定有毛刷，支撑架包括圆形板和若干个大小一致的支撑柱，圆形板固定安装在该支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，该电机的输出轴穿过圆形板并与滚筒平键连接，电机的输出轴在滚筒和圆形板之间平键连接有主齿轮，主齿轮依次带动副齿轮、小齿轮，小齿轮带动锥齿轮进而带动炮膛清理机器人整体前后移动。本机器人通过电机驱动滚筒旋转清理炮膛，同时电机通过齿轮传动机构带动机器人进行前后移动，清理效率高。

技术领域

本实用新型属于机器人设计技术领域，具体涉及一种炮膛清理机器人。

背景技术

炮膛清理机器人是一种能代替人工进行炮膛清理的装置。火炮进行炮弹发射时难免在炮膛内壁残留一些铜屑或者火药残渣等杂物，人工清理炮膛一般采用与炮筒等长的擦炮杆，在擦炮杆的端部装有清理用的毛刷，擦炮时先向炮管里倒入清理液，再用毛刷反复刷洗，这种清理方式费时费力且效率低。现有的炮膛清理装置在擦炮杆的毛刷位置设置驱动机构，使用电机带动毛刷进行往复运动来清理炮膛。这种方式虽然比人工清理方便一些，但还是需要有人力的操作，且擦炮杆较长，携带与使用都不方便，清理效率不高，不能保证炮膛是否被清理干净。针对人工清理炮筒费时费力、效率低等问题，本专利设计了一种炮膛清理机器人，能够有效提高炮膛清理的效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种炮膛清理机器人。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种炮膛清理机器人，其中：包括清理机构、传动机构、电机和支撑架；所述清理机构包括滚筒和毛刷；所述传动机构包括主齿轮、副齿轮、小齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、第一长轴和第二长轴；

所述滚筒外侧壁一圈固定有毛刷，所述支撑架包括圆形板和若干个大小一致的支撑柱，所述圆形板固定安装在该支撑柱的上端，所述电机与圆形板通过螺栓固定连接，该电机的输出轴穿过圆形板并与滚筒平键连接，所述电机的输出轴在滚筒和圆形板之间平键连接有主齿轮，围绕主齿轮一圈连接有若干个副齿轮，每个副齿轮连接有小齿轮，所述副齿轮平键连接第一长轴，所述第一长轴下端固定在圆形板上，所述小齿轮平键连接第二长轴，所述第二长轴穿过圆形板并在第二长轴下端平键连接第一锥齿轮，所述第一锥齿轮带动第一滚轮架沿炮膛前后移动；

所述第一滚轮架与第二滚轮架结构相同，所述第一滚轮架安装在支撑柱上端，所述第二滚轮架安装在支撑柱的下端，所述第一滚轮架包括主动架、三个主动轮和三对第一支座，所述主动架通过螺栓水平固定连接在支撑柱上，所述主动架外侧壁上等距分布三对第一支座，所述第一支座上穿插有转轴，所述第一支座之间的转轴上平键连接有主动轮，该转轴在靠近第一锥齿轮的一端平键连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮齿轮啮合，通过第一锥齿轮带动第二锥齿轮进而带动主动轮旋转，最终带动炮膛清理机器人前后移动。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的滚筒与电机输出轴端面螺栓联接，所述电机输出轴上安装有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒安装在主齿轮与滚筒之间，所述第二套筒安装在主齿轮与圆形板之间，所述电机输出轴与圆形板之间安装有轴承。

上述的副齿轮为三个，所述第一长轴和第二长轴上均安装有套杯，所述套杯与其连接的轴之间安装有上下两个轴承，该轴承分别位于套杯顶端和底端，所述套杯底端的轴承下方安装有第一环形卡簧，所述套杯穿过圆形板，所述套杯通过螺栓与圆形板固定。

上述的小齿轮与第二长轴顶端面螺栓联接，所述副齿轮与第一长轴顶端面螺栓联接，所述第一锥齿轮与第二长轴底端面螺栓联接。

上述的转轴上主动轮两端均安装有第二环形卡簧，所述支座与转轴之间安装有轴承。