[实用新型]一种通用底盘及机器人

说明书

本实用新型涉及自主行走的移动设备的技术领域，公开一种通用底盘及机器人，该通用底盘，包括：底板和设置于所述底板的两个轮毂组件，两个轮毂组件沿所述底板的行走方向排列；所述轮毂组件包括：轮毂支架和安装于所述轮毂支架上的两个轮毂；其中，两个所述轮毂组件中的至少一个中：轮毂支架上设有与轮毂一一对应且单独可控的驱动部，每一对相互对应的驱动部和轮毂之间传动连接；轮毂支架通过回转支撑组件安装于所述底板，以使轮毂支架可相对于所述底板旋转以带动所述底板转向，缓解现有技术中无法灵活调整移动设备的转向的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及自主行走的移动设备的技术领域，特别涉及一种通用底盘及机器人。

背景技术

目前底盘结构绝大部分采用悬挂机构和非悬挂机构，悬挂机构的驱动力来自弹簧对驱动轮的预压、非悬挂底盘均采用四轮固定驱动。

现有非悬挂底盘绝大部分采用四轮驱动，绝大部分采用四轮与地面硬摩擦差动转向，此种底盘结构差动转向，四驱动轮的力矩分配存在不均匀的情况，需驱动轮提供较大的输出扭矩，且运动控制也变得很复杂。

实用新型内容

本实用新型公开了一种通用底盘及机器人，该通用底盘能够灵活调整移动设备的转向的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供一种通用底盘，包括：底板和设置于所述底板的两个轮毂组件，两个轮毂组件沿所述底板的行走方向排列；

所述轮毂组件包括：轮毂支架和安装于所述轮毂支架上的两个轮毂；

其中，两个所述轮毂组件中的至少一个中：

轮毂支架上设有与轮毂一一对应且单独可控的驱动部，每一对相互对应的驱动部和轮毂之间传动连接；

轮毂支架通过回转支撑组件安装于所述底板，以使轮毂支架可相对于所述底板旋转以带动所述底板转向。

上述通用底盘中，至少一个轮毂组件中的每个轮毂与驱动部一一对应，且每一个驱动部单独控制一个轮毂的转速，当两个驱动部控制该轮毂组件中的两个轮毂的转速不一致时，两个轮毂之间形成了差速，此时，由于该轮毂组件中的轮毂支架与底板之间通过回转支撑组件连接，该轮毂组件中两个轮毂之间的差速会使得轮毂支架相对于底板旋转，进而使得该轮毂组件的行进方向发生变化，进而带动底板进行转向，从而实现了整个通用底板转向；并且，上述通用底盘在实现转向时，是通过至少一个轮毂组件与底板之间发生旋转实现的，这样会得整体转向时转动半径更小，控制更灵活，且在不需要掉头的情况下，支撑双向行走。

进一步地，每一个所述轮毂组件的轮毂支架上均通过所述回转支撑组件安装于所述底板，且所述轮毂支架上设有与轮毂一一对应且单独可控的驱动部，每一对相互对应的驱动部和轮毂之间传动连接。

进一步地，每一个所述轮毂组件中，所述轮毂支架包括：轮轴和与轮毂一一对应的连接组件；

所述轮轴与所述回转支撑组件连接；

每一组相互对应的轮毂、连接组件以及驱动部中，所述连接组件的一端与所述轮轴连接，另一端与所述轮毂连接，且所述驱动部安装于所述连接组件。

进一步地，每一组相互对应的所述轮毂、所述连接组件以及所述驱动部中，所述连接组件包括：第一压块、第二压块和支撑柱；

所述支撑柱的一端与所述第一压块连接，另一端与所述轮轴连接；

所述第一压块与所述第二压块配合使用以限制所述驱动部。

进一步地，在所述回转支撑组件上设置有角度编码器组件。

进一步地，所述角度编码器组件具有转向组件，所述转向组件包括：转向主盘和转向副盘；