[实用新型]一种通用底盘及机器人

权利要求书

1.一种通用底盘，其特征在于，包括：底板和设置于所述底板的两个轮毂组件，两个轮毂组件沿所述底板的行走方向排列；

所述轮毂组件包括：轮毂支架和安装于所述轮毂支架上的两个轮毂；

其中，两个所述轮毂组件中的至少一个中：

轮毂支架上设有与轮毂一一对应且单独可控的驱动部，每一对相互对应的驱动部和轮毂之间传动连接；

轮毂支架通过回转支撑组件安装于所述底板，以使轮毂支架可相对于所述底板旋转以带动所述底板转向。

2.根据权利要求1所述的通用底盘，其特征在于，每一个所述轮毂组件的轮毂支架上均通过所述回转支撑组件安装于所述底板，且所述轮毂支架上设有与轮毂一一对应且单独可控的驱动部。

3.根据权利要求2所述的通用底盘，其特征在于，每一个所述轮毂组件中，所述轮毂支架包括：轮轴和与轮毂一一对应的连接组件；

所述轮轴与所述回转支撑组件连接；

每一组相互对应的轮毂、连接组件以及驱动部中，所述连接组件的一端与所述轮轴连接，另一端与所述轮毂连接，且所述驱动部安装于所述连接组件。

4.根据权利要求3所述的通用底盘，其特征在于，每一组相互对应的所述轮毂、所述连接组件以及所述驱动部中，所述连接组件包括：第一压块、第二压块和支撑柱；

所述支撑柱的一端与所述第一压块连接，另一端与所述轮轴连接；

所述第一压块与所述第二压块配合使用以限制所述驱动部。

5.根据权利要求4所述的通用底盘，其特征在于，在所述回转支撑组件上设置有角度编码器组件。

6.根据权利要求5所述的通用底盘，其特征在于，所述角度编码器组件具有转向组件；

所述转向组件包括：转向主盘和转向副盘；

所述转向主盘与所述转向副盘转动连接；

所述转向主盘设置在所述轮轴的中部，并与所述轮轴连接，所述转向副盘与所述底板连接；

或，所述转向副盘设置在所述轮轴的中部，并与所述轮轴连接，所述转向主盘与所述底板连接。

7.根据权利要求6所述的通用底盘，其特征在于，所述角度编码器组件还包括：角度检测装置；

所述角度检测装置设置在所述转向。

8.根据权利要求7所述的通用底盘，其特征在于，所述角度检测装置设置为绝对值编码器。

9.根据权利要求1所述的通用底盘，其特征在于，所述回转支撑组件包括：第一环体和第二环体；

所述第一环体与所述第二环体转动连接，所述第一环体与所述轮毂支架连接；

所述第二环体与所述底板连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述通用底盘。