[实用新型]多足轮式机器人的轮体升降机构

说明书

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种多足轮式机器人的轮体升降机构。它解决了多足式机器人轮体升降稳定性差等问题。包括集成设置的驱动传动装置，所述的驱动传动装置与升降杆相连且能驱动升降杆轴向移动，所述的升降杆的下端与行走轮体相连，所述的驱动传动装置与机器人机身固定相连或可转动相连且当驱动传动装置相对于机器人机身转动时能带动升降杆同步转动。优点在于：升降杆升降过程中稳定性好，实现行走轮体适应多种复杂路段，同时，升降杆可以相对于机器人机身倾斜设置，这样可以提高行走轮体行走时的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种多足轮式机器人的轮体升降机构。

背景技术

轮式足是机器人领域较为常用的组件，轮式足移动速度快，控制也很简单，但越障能力过差。为了提高越障能力，需要设计具有升降轮体功能的轮式足。现有技术的轮式足设计不够合理，驱动装置通常与传动机构分开设置，不仅工作噪音大，传动效率也较低。另一方面，现有技术的轮式足通常升降能力较差，即便具备升降，通常也仅能实现竖直升降，而不能实现轮式足的倾斜，从而导致将轮式足应用于机器人时难以对机器人进行运行稳定性的提升。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，稳定性好的多足轮式机器人的轮体升降机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本多足轮式机器人的轮体升降机构，设置在机器人机身和行走轮体之间，其特征在于，包括集成设置的驱动传动装置，所述的驱动传动装置与升降杆相连且能驱动升降杆轴向移动，所述的升降杆的下端与行走轮体相连，所述的驱动传动装置与机器人机身固定相连或可转动相连且当驱动传动装置相对于机器人机身转动时能带动升降杆同步转动。通过驱动传动装置固定或相对于机器人机身转动而升降杆自身周向不转动，通过升降杆轴向移动从而实现行走轮体的升降，这样使得升降杆升降过程中稳定性好，实现行走轮体适应多种复杂路段。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的驱动传动装置包括驱动器和传动结构，所述的传动结构与升降杆相连且传动结构能将驱动器的动力转换为驱动升降杆轴向移动的动力。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的传动结构包括螺套和设置在升降杆周向外侧的外螺纹，且所述的升降杆穿设于螺套内且通过外螺纹和螺套螺纹相连，所述的升降杆上端设有限位盘。通过螺套周向转动带动升降杆轴向升降实现行走轮体的升降。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的螺套周向转动设置在安装筒体内，且所述的升降杆穿设于安装筒体，所述的安装筒体一侧固定设有升降驱动器且升降驱动器与螺套之间通过减速结构相连。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的安装筒体与机器人机身之间通过转动连接结构相连，所述的转动连接结构包括设置在安装筒体上的铰接轴和设置在机器人机身上的铰接孔，且所述的铰接轴铰接设置在铰接孔内。当安装筒体和机器人机身转动相连时，这里的升降杆可以相对于机器人机身倾斜，这里的铰接轴还可以连接能带动铰接轴周向转动的转动驱动器，从而提高升降杆倾斜时的稳定性，亦可以调整升降杆相对于机器人机身的倾斜角度。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的机器人机身上设有供升降杆穿过的条形孔。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的安装筒体与机器人机身固定相连，且所述的升降杆呈竖直穿设于安装筒体内。

在上述多足轮式机器人的轮体升降机构中，所述的传动结构包括轴向设置在升降杆一侧的齿条，且所述的驱动器连接有与齿条相啮合的驱动齿轮。优选地，这里的升降杆一侧形成齿条结构，升降杆穿设于一个固定设置在机器人机身上的固定座内，驱动器设置在固定座上且通过驱动齿轮和升降杆相连。