[实用新型]新型减速器组件、新型类谐波减速器组件及机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型减速器组件，包括：外圈、内圈、滚动体和驱动机构；外圈和内圈设置有弧形槽，外圈和内圈的弧形槽形成的容置空间用于容纳所述滚动体，滚动体能够在容置空间内自由转动进行自适应调节；所述内圈与所述滚动体之间的力、扭矩以及所述外圈与所述滚动体之间的力、扭矩通过挤压所述滚动体传递。本实用新型还公开了一种新型类谐波减速器组件以及一种机器人。本实用新型的减速器组件，通过滚动体的圆周楔形挤压进行传递与外圈和内圈间的力与扭矩，所述滚动体可通过自身转动或滚动进行容差微调，具有自适应容差吸收的作用；从而降低了对材料的要求，降低了装配的精度要求，减少尺寸。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，特别涉及一种机器人的减速器。

背景技术

工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。

传统的减速器，是依靠齿和齿的啮合来传动和锁止，齿和齿之间是一种悬臂的作用关系，依靠偏心轮顶上锁止，整个机构强度受制于材料的属性。传统的减速器通过单齿悬臂啮合传递力和扭矩，如图21所示，齿的尺寸大，这种齿和齿的啮合对组件的积累公差要求非常高，扭矩的阻力大，对材料要求高。齿轮的孔位与孔位之间的距离精度要求也非常高，装配、焊接过程中极小的容差或误差，会使得力和扭矩在传递过程中不顺畅，从而使得产品在后期使用过程中出现抖动、噪音等技术问题。由于减速器刚性连接在产品中，这种产品后期的抖动、噪音等技术问题，难以解决。

传统减速器，由于齿与齿的悬臂啮合作用，对齿轮表面处理的要求很高，因此加工成本高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种新型减速器组件，可以解决现有技术中的上述缺陷。

本实用新型的技术方案如下：

一种新型减速器组件，包括：外圈、与所述外圈同轴设置的内圈、滚动体和驱动机构；所述外圈设置有多个第一弧形槽，所述内圈设置有多个第二弧形槽，所述第一弧形槽的数量大于所述第二弧形槽的数量；所述第一弧形槽、所述第二弧形槽适配形成圆弧形容置空间用于容纳所述滚动体，所述滚动体能够在所述圆弧形容置空间内自由转动，进行自适应调节；所述内圈与所述滚动体之间的力、扭矩通过挤压所述滚动体传递，所述外圈与所述滚动体之间的力、扭矩通过挤压所述滚动体传递；所述驱动机构驱动所述内圈，所述内圈驱动所述滚动体，通过所述外圈的第一弧形槽与所述内圈的第二弧形槽的数量差实现了对所述内圈的减速。

本实用新型的减速器组件，滚动体设置在所述第一弧形槽、所述第二弧形槽适配形成的圆弧形容置空间内，所述滚动体能够自由转动，进行自适应调节。滚动体在圆弧形容置空间内，由滚动体传递外圈与内圈间的力和扭矩，外圈、内圈分别通过弧形槽的圆弧段对滚动体的挤压，这种挤压为圆周楔形挤压。这种圆周楔形挤压进行传递力和扭矩的方式，当组件具有容差时，可以通过滚动体自身的转动或滚动进行容差微调，从而实现滚动体的自适应容差吸收作用。因此，本实用新型的减速器对于装配、焊接过程中的出现的微小误差，能够进行自适应调节，从而降低了对材料的要求，提高了负载。

同时滚动体的滚动摩擦较传统的滑动摩擦更小，减小了磨损，提高了寿命。

较佳地，所述驱动机构停止驱动时，所述滚动体位于所述第一弧形槽、所述第二弧形槽形成的圆弧形容置空间内，所述滚动体不能自由转动，将所述内圈与所述外圈固定，从而实现了所述新型减速器的自锁止。