[实用新型]一种特种机器人行走辅助机构

说明书

本实用新型涉及消防机器人技术领域，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；履带式行走部设为两组，其分别位于车架的两侧，履带式行走部包括安装在车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在车架上的驱动轮、以及绕设在拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于驱动轮远离车架的一侧；摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与车架转动连接的转轴上；摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于车架上的前端和后端。本实用新型的优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。

现有的消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机，工作时，通过驱动总成驱使左履带和右履带行走。

但是上述技术方案存在以下缺陷：当面临沟道、坡坎或灾后形成的凌乱地形时，会限制上述消防机器人的行动能力，导致其无法正常通过，影响灭火救援。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种特种机器人行走辅助机构，其优点是能够应对多种地形，适应能力强，方便快速实施灭火救援。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种特种机器人行走辅助机构，包括车架、履带式行走部、轮胎式行走部、行走驱动总成、摆臂机构和摆臂驱动总成；

所述履带式行走部设为两组，其分别位于所述车架沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部包括安装在所述车架侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在所述车架上且分别位于拖带轮组前后两端的驱动轮、以及绕设在同一侧所述拖带轮组和所述驱动轮上的行走履带；

所述行走驱动总成包括两组分别为两所述履带式行走部提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮远离所述车架的一侧；

所述摆臂机构设置为四组，其分别安装在每根与所述车架转动连接的转轴上，且位于所述车架与所述履带式行走部之间；

摆臂驱动总成设置为两组，其分别位于所述车架上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构同时沿所述转轴朝一侧摆动。

通过上述技术方案，本申请中的消防机器人爬坡装置可通过履带式行走部和轮胎式行走部来实现两种行走方式，以便消防机器人能够在平面、硬质地面或沙地上行走，而摆臂机构的设置，用于将消防机器人支起，以便工作人员根据需要对轮胎式行走部进行拆卸，同时，还可通过摆臂驱动总成来控制摆臂机构沿转轴摆动，从而作为消防机器人的前支撑和后支撑进行爬坡或过坎，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

本实用新型进一步设置为：所述转轴包括主动转轴和从动转轴，所述主动转轴对角设置；

所述驱动组件包括固定在所述车架上的行走电机和减速器，所述行走电机的输出轴与所述减速器的输入端相连接，所述减速器的输出端与位于所述车架前端或后端的所述主动转轴相连接。