[实用新型]一种特种机器人行走辅助机构

权利要求书

1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；

所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；

所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；

所述轮胎式行走部(6)设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)的一侧；

所述摆臂机构(3)设置为四组，其分别安装在每根与所述车架(1)转动连接的转轴上，且位于所述车架(1)与所述履带式行走部(5)之间；

摆臂驱动总成(4)设置为两组，其分别位于所述车架(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(3)同时沿所述转轴朝一侧摆动。

2.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(7)和从动转轴(71)，所述主动转轴(7)对角设置；

所述驱动组件包括固定在所述车架(1)上的行走电机(21)和减速器(22)，所述行走电机(21)的输出轴与所述减速器(22)的输入端相连接，所述减速器(22)的输出端与位于所述车架(1)前端或后端的所述主动转轴(7)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂机构(3)包括摆臂架(31)、主动轮(32)、从动轮(33)和摆臂履带(34)；

所述摆臂架(31)包括呈U形的大轮架(311)和小轮架(312)、连接在所述大轮架(311)和所述小轮架(312)之间的支撑板(313)、以及转动连接在所述支撑板(313)两侧的若干辅助轮(314)，所述大轮架(311)通过轴承转动连接在所述转轴上；

所述主动轮(32)固接在所述转轴上且位于所述大轮架(311)的两圆形侧板之间的位置；

所述从动轮(33)转动连接在所述小轮架(312)上；

所述摆臂履带(34)绕设在所述主动轮(32)和所述从动轮(33)上；

所述辅助轮(314)支撑于所述摆臂履带(34)的内侧并且与其滚动接触。

4.根据权利要求3所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述主动轮(32)与所述转轴之间通过键连接。

5.根据权利要求3所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂驱动总成(4)包括焊接固定在所述车架(1)一侧且位于所述摆臂架(31)与所述车架(1)之间的保护罩(41)、套设在所述从动转轴(71)外部且通过轴承与所述保护罩(41)转动连接的套管轴(42)、固接于所述套管轴(42)上的涡轮(43)、转动连接在所述保护罩(41)位于所述涡轮(43)上方且与所述涡轮(43)相啮合的蜗杆(44)、安装在所述车架(1)上的摆臂电机(45)、以及连接所述摆臂电机(45)的输出轴与所述蜗杆(44)一端的减速机(46)，所述套管轴(42)靠近所述摆臂架(31)的一端与所述大轮架(311)固定连接；

还包括连接在所述套管轴(42)与另一所述摆臂机构(3)之间的传动组件(47)。

6.根据权利要求5所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述传动组件(47)包括转动连接在所述从动转轴(71)上且与所述套管轴(42)远离行走机构一端固接的第一传动齿轮(471)、转动连接在所述车架(1)的两前端侧板或两后端侧板之间的传动轴(472)、转动连接在所述主动转轴(7)上且与该侧所述摆臂架(31)固定连接的第二传动齿轮(473)、以及固接在所述传动轴(472)上且分别与所述第一传动齿轮(471)和所述第二传动齿轮(473)相啮合的第三传动齿轮(474)。