[实用新型]一种行走机器人自限位式足端机构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本实用新型可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人自限位式足端机构。

背景技术

机器人时科技领域最伟大的成就之一，在短短十几年间持续改变着人类社会，工业、农业、军事、航天、医疗和娱乐等领域无不存在着机器人的身影，如今人们对机器人的要求已不仅仅是完成某些简单特定的工作，甚至开始走向户外、海洋和天空，其中，地面移动机器人的行进方式主要有轮式、足式、履带式、蠕动式和震动式，而六足机器人是一种典型的机器人，与轮式和履带式机器人相比，具有更好的机动性和适应复杂地形的能力，其研究具有重要的科学意义和实际应用价值，人类遭遇特大自然灾害的频率越来越高，2008年汶川大地震、2010年海底大地震等，造成了无可挽回的人员伤亡和经济损失，国内的救援机器人尚不具备参与救灾作业的能力，六足机器人以其独特的非连续支撑行走方式成为灾后现场探测与救援的首选，在可以预见的未来，六足机器人必将在救灾现场大显身手。

因此对于大型重载六足机器人上，足端的承载以及润滑等方面的问题就尤为重要，在现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差，显然已经无法满足人们的使用需求。

实用新型内容

基于现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的技术问题，本实用新型提出了一种行走机器人自限位式足端机构。

本实用新型提出的一种行走机器人自限位式足端机构，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔，且第二固定孔的内壁插接有第二固定机构，所述足端底座通过第二固定机构连接有足端球头限位板，所述足端小腿法兰的顶部外壁开设有环形分布的第三固定孔，且第三固定孔的内壁插接有第三固定机构，所述足端小腿法兰通过第三固定机构连接有凸形结构的轮辐传感器，且轮辐传感器的顶部外壁开设有第四固定孔，所述第四固定孔的内壁插接有第四固定机构，且轮辐传感器通过第四固定机构分别连接有足端球头和足端限位橡胶，所述足端球头与足端底座相配合，所述足端底座的的内壁开设有十字油槽，且足端底座的侧壁开设有油道。

优选地，所述第一固定机构包括底座连接螺栓，且底座连接螺栓的外壁分别套接有底座连接平垫圈和底座连接弹簧垫圈。

优选地，所述第二固定机构包括底座限位板连接螺栓，且底座限位板连接螺栓的外壁套接有底座限位板连接平垫圈。

优选地，所述第三固定机构包括内六角螺栓，且内六角螺栓的外壁套接有法兰连接弹性垫圈。

优选地，所述第四固定机构包括足端球头锁死螺栓，且足端球头锁死螺栓的外壁分别套接有足端球头锁死弹性垫圈、足端球头锁死平垫圈和足端球头锁死垫片。

优选地，所述足端小腿法兰和足端底座相对一侧外壁均通过螺钉固定有弹簧挂板，且弹簧挂板的内壁挂接有复位弹簧。

优选地，所述足端底座的一侧外壁开设有安装孔，且安装孔的内壁通过螺纹连接有压注式油杯。

优选地，所述足端球头限位板内壁开有密封槽，且密封槽的内部装配有橡胶密封圈。

本实用新型中的有益效果为：