[实用新型]一种行走机器人自限位式足端机构

权利要求书

1.一种行走机器人自限位式足端机构，包括足端橡胶底座（18）和足端小腿法兰（7），其特征在于，所述足端橡胶底座（18）的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座（18）通过第一固定机构连接有足端底座（14），且足端底座（14）的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔，且第二固定孔的内壁插接有第二固定机构，所述足端底座通过第二固定机构连接有足端球头限位板（13），所述足端小腿法兰（7）的顶部外壁开设有环形分布的第三固定孔，且第三固定孔的内壁插接有第三固定机构，所述足端小腿法兰（7）通过第三固定机构连接有凸形结构的轮辐传感器（8），且轮辐传感器（8）的顶部外壁开设有第四固定孔，所述第四固定孔的内壁插接有第四固定机构，且轮辐传感器（8）通过第四固定机构分别连接有足端球头（10）和足端限位橡胶（9），所述足端球头（10）与足端底座（14）相配合，所述足端底座（14）的内壁开设有十字油槽，且足端底座（14）的侧壁开设有油道。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第一固定机构包括底座连接螺栓（17），且底座连接螺栓（17）的外壁分别套接有底座连接平垫圈（15）和底座连接弹簧垫圈（16）。

3.根据权利要求2所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第二固定机构包括底座限位板连接螺栓（12），且底座限位板连接螺栓（12）的外壁套接有底座限位板连接平垫圈（11）。

4.根据权利要求3所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第三固定机构包括内六角螺栓（5），且内六角螺栓（5）的外壁套接有法兰连接弹性垫圈（6）。

5.根据权利要求4所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述第四固定机构包括足端球头锁死螺栓（1），且足端球头锁死螺栓（1）的外壁分别套接有足端球头锁死弹性垫圈（2）、足端球头锁死平垫圈（3）和足端球头锁死垫片（4）。

6.根据权利要求5所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端小腿法兰（7）和足端底座（14）相对一侧外壁均通过螺钉固定有弹簧挂板（22），且弹簧挂板（22）的内壁挂接有复位弹簧（21）。

7.根据权利要求6所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端底座（14）的一侧外壁开设有安装孔，且安装孔的内壁通过螺纹连接有压注式油杯（19）。

8.根据权利要求1所述的一种行走机器人自限位式足端机构，其特征在于，所述足端球头限位板（13）内壁开有密封槽，且密封槽的内部装配有橡胶密封圈（20）。