[实用新型]基于负压力和摩擦力的运动执行系统

权利要求书

1.一种基于负压力和摩擦力的运动执行系统，包括自给装置(100)，自给装置(100)包括：负压执行器(110)、流体执行器(120)、联动杆(130)以及自给装置壳体(140)，其特征在于，还包括导向柱(200)和摩擦件(300)；

所述联动杆(130)上设置有摩擦件(300)，导向柱(200)与联动杆(130)接触并与摩擦件(300)连接；

导向柱(200)的数量为一个或多个；

当负压执行器(110)在大气的驱动下带动联动杆(130)沿导向柱(200)移动时，摩擦件(300)与导向柱(200)之间发生摩擦。

2.根据权利要求1所述的基于负压力和摩擦力的运动执行系统，其特征在于，还包括限位块(400)和动力装置(500)；

限位块(400)能够在动力装置(500)或负压执行器(110)的驱使下沿导向柱(200)的方向移动；

所述限位块(400)能在第一位置与第二位置之间移动；

所述限位块(400)在动力装置(500)的驱使下朝向第一位置移动时，限位块(400)推动联动杆(130)同步移动；

当限位块(400)到达第一位置后，动力装置(500)或负压执行器(110)驱使限位块(400)反向运动回到第二位置；

限位块(400)对联动杆(130)进行限位。

3.根据权利要求1所述的基于负压力和摩擦力的运动执行系统，其特征在于，还包括第一囊体(600)；

所述流体执行器(120)与自给装置壳体(140)形成第一腔体(150)和第二腔体(160)；

第一囊体(600)通过第二腔体(160)与第一腔体(150)连通；

第一囊体(600)与第二腔体(160)之间设置有第一单向阀(610)；

自给装置壳体(140)上设置有流体输出口(141)；

流体输出口(141)通过第二腔体(160)与第一腔体(150)连通；

流体输出口(141)与第二腔体(160)之间设置第二单向阀(142)；

当第一腔体(150)体积变大时，流体(700)通过第一单向阀(610)从第一囊体(600)流出经第二腔体(160)进入第一腔体(150)，此时第二单向阀(142)关闭；

当第一腔体(150)体积变小时，流体(700)从第一腔体(150)通过第二腔体(160)经第二单向阀(142)进入流体输出口(141)，此时第一单向阀(610)关闭。

4.根据权利要求3所述的基于负压力和摩擦力的运动执行系统，其特征在于，还包括第三腔体(170)，第三腔体(170)包括气体区(172)；

第三腔体(170)与第二腔体(160)相连通；

第三腔体(170)中设置有球体(171)；

当第一腔体(150)体积变大时，气体区(172)驱使球体(171)变大，第三腔体(170)中的流体(700)流入第二腔体(160)，气体区(172)体积变大；

当第一腔体(150)体积变小时，第二腔体(160)中的流体(700)驱使球体(171)变小，第二腔体(160)中的流体(700)流入第三腔体(170)，气体区(172)体积变小。

5.根据权利要求1所述的基于负压力和摩擦力的运动执行系统，其特征在于，所述摩擦件(300)包括摩擦件壳体(310)、弹簧(320)以及固定块(330)；

弹簧(320)、固定块(330)依次安装在摩擦件壳体(310)上；

弹簧(320)一端与导向柱(200)连接，另一端与固定块(330)连接；

调节固定块(330)能够使弹簧(320)收缩或伸张，从而使弹簧(320)压紧或压松导向柱(200)。

6.根据权利要求5所述的基于负压力和摩擦力的运动执行系统，其特征在于，摩擦件(300)还包括摩擦层(340)；

摩擦层(340)设置在弹簧(320)与导向柱(200)之间；

摩擦层(340)与导向柱(200)接触；

调节固定块(330)能够使弹簧(320)收缩或伸张，从而使摩擦层(340)压紧或压松导向柱(200)。