[实用新型]一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构

说明书

本实用新型提供一种改进型电缆沟巡检机器人的行走机构，该行走机构包括底盘，底盘的底部安装有至少2n个驱动组件及用于驱动驱动组件转动的驱动电机，相对的一组驱动组件之间的内侧间隙小于被巡检电缆的直径，且不影响相对一组驱动组件彼此的转动；每一驱动组件包括主动轮和至少一个故障摆脱轮，故障摆脱轮的直径小于主动轮的直径，故障摆脱轮与主动轮同轴且通过一个驱动电机驱动；故障摆脱轮均位于底盘底部的内侧，主动轮均位于底盘底部的外侧，当遇到电缆及石头时，该行走机构的底盘不容易因为被顶起而导致车轮悬空，与之前的行走机构相比，该驱动组件的设计增大了驱动轮对底盘的覆盖面积，大幅度减小了被突起障碍物搁浅的可能性。

技术领域

本实用新型属于电缆巡检机器人零部件领域，特别涉及一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构。

背景技术

随着城市和电力事业的快速发展，地下电缆沟道、隧道等内的电缆进行电能的供应，已经是电力系统输送电能的常规方式，但是电缆在使用过程中，容易出现因过热、电缆自身绝缘老化而造成电缆沟道内火灾等现象，这些现象严重影响电缆的正常供电，因此需要对电缆进行巡检，由于电缆沟道内空间狭小，环境恶劣，人工巡检存在较大不安全因素。为了解决上述技术问题，申请人研究一种电缆沟巡检机器人行走机构，其能够实现对电缆沟道内电缆情况的检查；该行走机构设置了辅助轮组件，虽然提高了行走机构的越障能力，但是其只是在行走机构底盘的前后设置了辅助轮机构，中间没有驱动轮，当遇到电缆及石头时，由于底盘容易被顶起而导致车轮悬空。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构。

本实用新型具体技术方案如下：

本实用新型提供一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构，该行走机构包括底盘，所述底盘的底部安装有至少2n个驱动组件及用于驱动驱动组件转动的驱动电机，n≥2，相对的一组所述驱动组件之间的内侧间隙小于被巡检电缆的直径，且不影响相对一组所述驱动组件彼此的转动；每一所述驱动组件包括主动轮和至少一个故障摆脱轮，所述故障摆脱轮的直径小于主动轮的直径，所述故障摆脱轮与所述主动轮同轴且通过一个所述驱动电机驱动；所述故障摆脱轮均位于底盘底部的内侧，所述主动轮均位于底盘底部的外侧。

进一步的改进，所述故障摆脱轮与所述主动轮连接，所述驱动电机设置于所述故障摆脱轮内，且通过设置在所述主动轮内的联轴器驱动所述主动轮转动。

进一步的改进，所述驱动组件还包括用于将驱动组件固定安装于所述底盘底部的支架。

进一步的改进，所述支架包括伸入到所述故障摆脱轮内的圆筒，所述驱动电机设置于所述圆筒内；所述圆筒靠近所述主动轮的一端设有供驱动电机输出轴通过的通孔，所述圆筒远离所述主动轮的一端垂直设有连接臂及与所述连接臂垂直连接且与所述圆筒平行的固定板，所述固定板固定于所述底盘的底部。

进一步的改进，所述底盘由位于两侧的角铝和连接角铝的底板组成，所述角铝与底板垂直一侧边的高度等于故障摆脱轮的直径。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构，该行走机构在底盘的底部设置了至少四个驱动组件，每一驱动组件均有主动轮和故障摆脱轮组成，当遇到电缆及石头时，底盘不容易因为被顶起而导致车轮悬空，与之前的行走机构相比，该驱动组件的设计显著提高了行走机构的越障能力，增大了驱动轮对底盘的覆盖面积，大幅度减小了被突起障碍物搁浅的可能性。

附图说明

图1为一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构的立体结构示意图；

图2为一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构的主视图；

图3为一种改进型电缆沟巡检机器人行走机构的仰视图；

图4为驱动组件的剖面图；