[实用新型]一种自动化机械臂的夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种自动化机械臂的夹持机构，包括固定板，所述固定板的下表面通过连接机构固定连接有安装箱体，所述安装箱体的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴延伸至安装箱体的内部并固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆远离电机输出轴的一端固定连接有第一锥齿轮，所述安装箱体的左右内壁均通过轴承转动连接有螺纹转动杆，所述螺纹转动杆远离轴承的一端固定连接有第二锥齿轮，所述螺纹转动杆的外表面螺纹安装有移动套块，所述移动套块的上表面固定连接有梯形块。本实用新型，整个夹持机构无需借助其它动力机构可以实现一边夹持一边下降，整体结构比较简单，且操作过程比较方便。

技术领域

本实用新型涉及机械臂零部件领域，尤其涉及一种自动化机械臂的夹持机构。

背景技术

机械臂因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

夹持机构是现有的自动化机械臂中一个重要的结构，传统的机械臂在工作时，一般是先通过动力机构将夹持机构移动到待夹持物品的上方，然后再通过夹持机构进行夹持，整个结构比较复杂，且操作过程比较麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化机械臂的夹持机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自动化机械臂的夹持机构，包括固定板，所述固定板的下表面通过连接机构固定连接有安装箱体，所述安装箱体的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴延伸至安装箱体的内部并固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆远离电机输出轴的一端固定连接有第一锥齿轮，所述安装箱体的左右内壁均通过轴承转动连接有螺纹转动杆，所述螺纹转动杆远离轴承的一端固定连接有第二锥齿轮，所述螺纹转动杆的外表面螺纹安装有移动套块，所述移动套块的上表面固定连接有梯形块，所述移动套块的下表面固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离移动套块的一端延伸至安装箱体的外部并固定连接有夹持板，所述安装箱体的上表面且位于电机的两侧均固定连接有限位块，所述限位块的表面贯穿插接有活动直杆，所述活动直杆的顶端固定连接有贴合板，且活动直杆的底端转动连接有滚筒。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接机构包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端分别与固定板的下表面和安装箱体的上表面固定连接，且伸缩杆的外表面套接有缓冲弹簧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述贴合板的上表面与固定板的下表面相贴合，所述滚筒的外表面与梯形块的上表面相贴合，且梯形块的上表面为斜面。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述第二锥齿轮分别位于第一锥齿轮的左下方与右下方，且第一锥齿轮与两个第二锥齿轮相啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装箱体的上表面固定安装有固定壳体，所述电机位于固定壳体的内部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹持板的侧壁上设置有橡胶片。

本实用新型具有如下有益效果：