[实用新型]一种自适应行走装置及其平仓机器人

说明书

本实用新型公开了一种自适应行走装置及其平仓机器人，其中自适应行走装置包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。本实用新型中的自适应行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。

技术领域

本实用新型涉及粮食仓储领域，具体涉及一种自适应行走装置及其平仓机器人。

背景技术

平仓作业是粮食仓储中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平仓，存在劳动强度大，作业环境恶劣等问题。为此人们研发了平仓机器人，以替代人工平仓作业。现有的平仓机器人一般包含两个底盘以及连于两个底盘之间的伸缩架，在伸缩架下方设有刮粮架，而刮粮架上并排设有多根刮爪，通过两个底盘行走带动刮粮架移动，从而使得刮爪对粮面进行刮平。然而现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞，进而影响平仓作业。

实用新型内容

本实用新型目的在于：针对现有的平仓机器人伸缩架与两个底盘为硬连接，当两个底盘行走路面高低不平以及速度不一致时，容易出现卡滞的问题，提供一种自适应行走装置，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，适应路面高低不平以及左右两个底盘速度差异问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种自适应行走装置，包括两个底盘单元，以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，所述底盘单元上设有旋转支撑架，所述旋转支撑架上设有支撑座，所述支撑座上套设有旋转座体，所述旋转座体能绕支撑座进行回转，所述旋转座体上设有支撑销轴，所述支撑销轴的轴心线与所述旋转座体回转中心线垂直，所述伸缩架与所述支撑销轴可转动连接。

本实用新型通过设置两个底盘单元以及连接在两个底盘单元之间的伸缩架，由于底盘单元上设有旋转支撑架，在旋转支撑架上设有支撑座，在支撑座上套设有旋转座体，且旋转座体能绕支撑座进行回转，同时在旋转座体上设有支撑销轴，且支撑销轴的轴心线与旋转座体回转中心线垂直，而伸缩架与支撑销轴可转动连接，从而使得底盘单元相对于伸缩架具有水平面回转自由度以及竖直面回转自由度，当路面高低不平时，底盘单元与伸缩架可绕支撑销轴转动，当两个底盘单元行走速度有差异时，底盘单元与伸缩架可绕支撑座转动，该行走装置能够根据路面情况以及行走速度进行自动调节，从而适应路面高低不平以及左右两个底盘单元速度差异问题。

作为本实用新型的优选方案，所述旋转座体与所述支撑座之间设有铜套。通过在旋转座体与支撑座之间设置铜套，可以增加两者间的耐磨能力，同时使得旋转座体与支撑座转动灵活。

作为本实用新型的优选方案，所述铜套有两个，分别设于旋转座体上下两端。通过在旋转座体上下两端设置铜套，使得旋转座体与支撑座中间部分不发生接触，从而减少两者之间的接触摩擦。

作为本实用新型的优选方案，所述支撑座端面设有盖板，该盖板用于对旋转座体及铜套进行定位和固定。

作为本实用新型的优选方案，所述支撑销轴上设有用于与所述伸缩架相连的支撑连接块，所述支撑连接块能够绕所述支撑销轴进行回转。采用支撑连接块，便于将伸缩架与支撑销轴进行转动连接。

作为本实用新型的优选方案，所述支撑连接块与所述支撑销轴之间配合有支撑轴套，可以增加两者之间的耐磨性。

作为本实用新型的优选方案，所述支撑销轴有两个，对称设于所述旋转座体上，可以使伸缩架与旋转座体受力对称平衡，有利于延长使用寿命。