[实用新型]一种水下船体清洗机器人

权利要求书

1.一种水下船体清洗机器人，包括上壳(1)、吊环螺母(2)、吊环垫片(3)、照明灯(4)、摄像头(5)、防撞胶条(6)、机架(7)、万向轮(8)、推进器1(9)、推进器2(10)、排线版(11)、控制舱(12)、起吊架(13)、摄像头座(14)、照明灯座(15)、牺牲阳极环(16)、补偿器(17)、补偿器座(18)、清洗模块座(19)、清洗模块扣件(20)、清洗模块(21)、推进器座1(22)和推进器座2(23)，其特征在于,所述的摄像头座(14)通过螺栓居中固定在机架(7)两端，前后各一个，摄像头(5)通过喉箍固定在摄像头座(14)上，照明灯座(15)通过螺栓固定在机架(7)两端，位于摄像头座(14)两侧，前后各两个，防撞胶条(6)套在机架(7)的防撞边上，万向轮(8)通过螺栓固定在机架(7)底部的四个角上，推进器座1(22)通过螺栓固定在机架(7)两端，前后各两个，推进器1(9)通过喉箍固定在推进器座1(22)上，呈外“八”字形分布，推进器2(10)通过螺栓固定在机架(7)侧面垂直的不锈钢板上，推进器2(10)通过喉箍固定在推进器座2(23)上，排线版(11)通过螺栓固定在机架(7)上方，两个清洗模块座(19)通过螺栓固定在机架(7)中部下方两块垂直的不锈钢板上，清洗模块(21)通过清洗模块扣件(20)固定在清洗模块座(19)上，控制舱(12)通过螺栓固定在机架(7)中部水平的不锈钢板上，并通过水密缆与推进器1(9)、推进器2(10)、照明灯(4)、摄像头(5)和清洗模块(21)相连，起吊架(13)通过螺栓固定在机架(7)上，位于控制舱(12)正上方，补偿器座(18)通过螺栓固定在机架(7)中部垂直的不锈钢板上，补偿器(17)通过喉箍固定在补偿器座(18)上，并通过PU管与清洗模块(21)相连，上壳(1)通过吊环螺母(2)和吊环垫片(3)固定在机架(7)上方。

2.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的机架(7)长980mm，宽650mm，高332mm，主机架为外径30mm、壁厚2mm的不锈钢管，不锈钢管内外两侧焊接有厚度2mm的不锈钢板，机架(7)中间焊接有水平放置的控制舱固定板，控制舱固定板下方垂直焊接补偿器固定板，机架(7)中间圆管下方垂直焊接两块清洗模块固定板，机架(7)整体使用的不锈钢材料为304不锈钢。

3.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的上壳(1)长970mm，宽640mm，高120mm，材料为PMI，密度400kg/m³，中间空直径80mm，四边孔直径142mm，四角孔直径16mm，整体高光喷漆。

4.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的控制舱(12)长300mm，宽160mm，高82mm，内含控制电路板、电压转换器、电力载波机和交换机。

5.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的照明灯(4)最大直径80mm、长160mm，功率50W，24V直流供电，耐压深度300m。

6.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的摄像头(5)最大直径64mm，长度120mm，清晰度1080P，耐压深度300m。

7.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的推进器1(9)为内置补偿器推进器，最大直径155mm，长度326mm，额定功率240W，质量2.1kg，推力7.5kgf，最大工作深度1000m。

8.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的推进器2(10)为内置补偿器推进器，最大直径142mm，长度278mm，额定功率480W，质量1.7kg，推力12kgf，最大工作深度6000m。

9.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述的补偿器(17)型号为Whale B1/4，质量485g，最大直径74mm，长度130mm。