[实用新型]一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构

说明书

本实用新型涉及一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其包括贯穿开设在附着盘上的定位孔和处于定位孔内的定位销，所述定位销远离控制件一端连接有滚珠，该自锁结构还包括与附着盘滑移连接的拉杆，所述拉杆靠近定位孔一端开设有供所述滚珠滚动的弧形槽，且弧形槽的深度沿着靠近控制件方向逐渐减小。本实用新型具有可以对控制件进行定位，从而在进行真空吸附作业时可以保证附着盘空腔与大气隔离。

技术领域

本实用新型涉及机械的技术领域，尤其是涉及一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构。

背景技术

目前在消防或者是武警作战救援行动中通常需要人体进行爬墙作业，在消无声息的情况下攀爬到屋顶进行消防或者救援作业。但是目前在攀爬作业中，更多的方法是通过徒手爬墙或者采用钩绳的辅助方式进行爬墙，但是这种方式对于攀爬人员来说都是较为费力的。因此后来市场上出现了单兵攀爬机器人的吸附式攀爬助力装置，这种助力装置是将设置有空腔的附着盘利用真空吸附作用吸附于墙体上，附着盘上还连接有控制空腔与大气连通或者关闭的控制件，但是因为附着盘在使用的时候，通常是竖直贴合在墙面上，因此该控制件容易受到重力作用向下运动，从而影响将空腔与大气的封闭，从而影响真空吸附的效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可以对控制件进行定位，从而在进行真空吸附作业时可以保证附着盘空腔与大气隔离的新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，包括贯穿开设在附着盘上的定位孔和处于定位孔内的定位销，所述定位销远离控制件一端连接有滚珠，该自锁结构还包括与附着盘滑移连接的拉杆，所述拉杆靠近定位孔一端开设有供所述滚珠滚动的弧形槽，且弧形槽的深度沿着靠近控制件方向逐渐减小。

通过采用上述技术方案，当需要对附着盘上的控制件进行锁定的时候，向着远离控制件方向拉动拉杆，拉杆带动弧形槽沿着滚珠底端滚动，直至滚珠处于弧形槽槽深最小处，此时定位销伸出定位孔对控制件进行定位，从而防止控制件向下运动影响空腔与大气封闭，从而保证真空吸附的过程。

本实用新型进一步设置为：该自锁结构还包括与附着盘固接的定位板，所述定位板与所述拉杆远离控制件一端之间设置有复位弹簧，所述复位弹簧一端与所述拉杆固接，另一端与定位板固接。

通过采用上述技术方案，复位弹簧的设置使得拉杆失去受力后可以在复位弹簧的作用下向着靠近控制件方向运动，弧形槽沿着滚珠滑移，定位销在定位孔内滑移直至处于定位孔内，失去对控制件的限位作用。

本实用新型进一步设置为：所述拉杆远离控制件一端固接有连接轴，所述复位弹簧套接于连接轴上，所述连接轴伸出附着盘，且所述连接轴与所述定位板和附着盘滑移连接。

通过采用上述技术方案，连接轴的设置既可以实现对于复位弹簧伸缩过程中起到定位的作用，而且还可以通过连接轴控制拉杆的滑移，从而实现对于定位销的定位作用。

本实用新型进一步设置为：所述定位销上套接有限位弹簧，且所述定位销靠近所述滚珠一端还固接有限位环，所述限位弹簧与限位环固接；

所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述限位环和所述限位弹簧处于第一定位孔内，且所述第一定位孔的内径大于所述第二定位孔的内径。

通过采用上述技术方案，如此设置使得定位销在定位孔内滑移的时候，滚珠始终在弧形槽内，防止两者发生脱离或偏移。

本实用新型进一步设置为：所述连接轴与单兵攀爬助力装置的脚蹬之间通过拉绳连接。