[实用新型]一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构

权利要求书

1.一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：包括贯穿开设在附着盘(1)上的定位孔(11)和处于定位孔内的定位销(31)，所述定位销(31)远离控制件(2)一端连接有滚珠(321)，该自锁结构还包括与附着盘(1)滑移连接的拉杆(322)，所述拉杆(322)靠近定位孔一端开设有供所述滚珠(321)滚动的弧形槽(3221)，且弧形槽(3221)的深度沿着靠近控制件(2)方向逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：该自锁结构还包括与附着盘(1)固接的定位板(35)，所述定位板(35)与所述拉杆(322) 远离控制件(2)一端之间设置有复位弹簧(34)，所述复位弹簧(34)一端与所述拉杆(322)固接，另一端与定位板(35)固接。

3.根据权利要求2所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述拉杆(322)远离控制件(2)一端固接有连接轴(33)，所述复位弹簧(34)套接于连接轴(33)上，所述连接轴(33)伸出附着盘(1)，且所述连接轴(33)与所述定位板(35)和附着盘(1)滑移连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述定位销(31)上套接有限位弹簧(36)，且所述定位销(31)靠近所述滚珠(321)一端还固接有限位环(37)，所述限位弹簧(36)与限位环(37)固接；

所述定位孔(11)包括第一定位孔(111)和第二定位孔(112)，所述限位环(37)和所述限位弹簧(36)处于第一定位孔(111)内，且所述第一定位孔(111)的内径大于所述第二定位孔(112)的内径。

5.根据权利要求3所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述连接轴(33)与单兵攀爬助力装置的脚蹬(5)之间通过拉绳(6)连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述拉杆(322)靠近控制件(2)一端开槽形成限位台阶(3222)，所述弧形槽(3221)开设在所述限位台阶(3222)上，且所述限位台阶(3222)低于控制件(2)。

7.根据权利要求3所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述拉杆(322)远离控制件(2)一端开槽形成支撑台阶(3223)，所述连接轴(33)和所述复位弹簧(34)处于所述支撑台阶(3223)上。

8.根据权利要求2所述的一种新型单兵攀爬机器人的真空吸附自锁结构，其特征在于：所述定位板(35)通过压板(4)与附着盘(1)固接，所述压板(4)与附着盘(1)固接且压板(4)与附着盘(1)之间形成所述拉杆(322)滑移的滑移腔，且拉杆(322)长度小于滑移腔的长度。