[实用新型]一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机

说明书

本实用新型公开了一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机，包括机体框架，机体框架由碳板、旋翼、转接木板夹和碳管组成，碳板为双层结构且中间形成有安装槽，旋翼分设有四组且均匀安装于碳板外围，四组旋翼的外侧均安装有转接木板夹，碳管垂直设置在转接木板夹的正下方且上端与转接木板夹相连接，碳板上装有角位移传感器a，角位移传感器的一侧设置有第一360度舵机。本实用新型新型通过高清摄像头可将包含目标的图像回传到操控者的图像显示系统，利用MATLAB进行数字图像处理可获得目标抓取点的二维平面坐标，再将其传入控制芯片上，通过图中的机械定位机构可使机械爪移动到对应目标正上方从而实现抓取。

技术领域

本实用新型涉及无人机的搜救抓取技术领域，具体为一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机。

背景技术

无人机由于其小型化、快速起降和无机载人员等特点，特别适用于搜索和灾害救援，搜救抓取的一体化要求无人机通过机载设备在目标区域寻找，选定并抓取“目标物品”；然后携带“目标物品”放到指定区域。当下国内对于无人机搜救抓取方面的研究尚不成熟，在哈尔滨工业大学NRSL实验室的研究成果中，无人机无需第三方设备的辅助，仅依靠自身的传感器和相机，实现对目标的识别，轨迹规划和抓取控制。目标识别和定位还存在一些问题，其PID控制轨迹的效果并不是很好，在现实中单件应用起来成本高，还未具有成熟的使用价值。山西大同大学桥栋硕士的研究成果中谈及的铁丝网抓取方案虽然抓取面积大，但固定性不好，容易掉落。因此，需要设计一套折中的搜救抓取无人机方案，操作简单较实用，智能化程度不高。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机，解决了背景技术中所提出的问题，满足实际使用需求。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机，包括机体框架，所述机体框架由碳板、旋翼、转接木板夹和碳管组成，所述碳板为双层结构且中间形成有安装槽，所述旋翼分设有四组且均匀安装于碳板外围，四组所述旋翼的外侧均安装有转接木板夹，所述碳管垂直设置在转接木板夹的正下方且上端与转接木板夹相连接，所述碳板上装有角位移传感器a，所述角位移传感器的一侧设置有第一360度舵机，所述第一360度舵机的动力输出端连接有转臂减速组，所述转臂减速组的正下方安装有一根垂直设置的铝制转轴，所述铝制转轴的末端安装有转臂，所述转臂一端装有木质框架盒，所述木质框架盒内设置有齿轮减速组，所述齿轮减速组上安装有滑轨，所述滑轨上装有齿轮同步带，所述齿轮同步带的下方连接有机械手，所述齿轮减速组的下方设置有第二360度舵机，所述第二360度舵机的动力输出端与齿轮减速组相连接，所述木质框架盒上还安装有角位移传感器b且外端横向设置有碳管导轨。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械手由伸缩杆、第三360金属舵机和控制机械手张合的小型电机组成，所述伸缩杆的上端活动设置在碳管导轨上，所述第三360金属舵机安装在伸缩杆中部伸缩部位，所述小型电机安装在伸缩杆的末端。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述碳管上还安装有红外辅助定位装置，所述红外辅助定位装置由固定木质框架、角位移传感器c、驱动电机、含有同步带的木质长盒和一字线激光器组成，所述角位移传感器c安装在固定木质框架上，所述驱动电机位于角位移传感器c的下方，所述驱动电机的动力输出端与含有同步带的木质长盒相连接，所述一字线激光器固定在同步带上。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述角位移传感器c与驱动电机的电机轴之间的连接方式为齿轮配合。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述碳板的一侧还安装有摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：