[实用新型]外骨骼机器人

说明书

本实用新型提供了一种外骨骼机器人，包括：框架结构；活动关节，活动关节包括可相对转动的第一旋转件和第二旋转件，第一旋转件与框架相连接；腿托，腿托与第二旋转件相连接。应用了本实用新型提供的技术方案，外骨骼机器人的本体为框架结构且采用单关节驱动，整体重量较常见的全下肢外骨骼机器人较轻，穿戴过程简便，一方面能够通过活动关节输出一定的髋关节扭矩产生助力的效果，另一方面给与穿戴者膝关节和踝关节自然随动的自由度，让穿戴者的腿部屈/伸动作更加自然顺畅，避免了被全下肢外骨骼机器人的外骨骼穿戴结构约束而导致动作僵硬，同时产品整体重量较轻，便于活动且成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人。

背景技术

一般来说，常见的外骨骼设备为全下肢的外骨骼机器人结构，结构复杂，整体重量偏重，不便于行动。且由于自重较大，为满足行走要求动力方案多采用推杆或大功率电机的方式驱动，因此功耗较高，需要大容量电池组，进而进一步地增加了产品自重，最终导致成本昂贵且穿戴过程繁杂，造成了外骨骼机器人行走动作僵硬、不协调或者整体功耗较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种外骨骼机器人。

有鉴于此，本实用新型提供了一种外骨骼机器人，包括：框架结构；活动关节，活动关节包括可相对转动的第一旋转件和第二旋转件，第一旋转件与框架相连接；腿托，腿托与第二旋转件相连接。

在该技术方案中，外骨骼机器人的本体为框架结构，重量较轻。活动关节为助行主体部分，具体地，活动关节对应于穿戴者的髋关节，活动关节包括可相对转动的第一旋转件和第二旋转件，分别与框架和腿托相连接，其中框架对应于穿戴者的腰部位置，腿托在穿戴后固定于穿戴者的腿部。

应用了本实用新型提供的技术方案，外骨骼机器人的本体为框架结构且采用单关节驱动，整体重量较常见的全下肢外骨骼机器人较轻，且由于非全下肢结构，穿戴过程简便，同时一方面能够通过活动关节输出一定的髋关节扭矩产生助力的效果，另一方面给与穿戴者膝关节和踝关节自然随动的自由度，让穿戴者在矢状面(矢状面具体为与水平面和穿戴者人脸所在平面均垂直的面)的腿部屈/伸动作更加自然顺畅，避免了被全下肢外骨骼机器人的外骨骼穿戴结构约束而导致动作僵硬，同时产品整体重量较轻，便于活动且成本低廉。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的外骨骼机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，框架结构包括：背板组件，背板组件的两端均设置有第一转轴；腰部框架，设置于背板组件的两端，腰部框架的一端与第一转轴相连接。

在该技术方案中，框架结构包括背板组件和腰部框架，背板组件的两端设置有第一转轴，腰部框架与第一转轴相连接，通过第一转轴实与背板组件之间的相对转动，一方面满足外扩身形用户的穿戴，另一方面可以保证穿戴者在行走过程中腿部在水平面内的自然内旋或外旋，让穿戴者行走动作更加顺畅自然。

在上述任一技术方案中，进一步地，框架结构还包括：腰部支架，腰部支架的一端与腰部支架的另一端相连接，腰部支架的另一端设置有第二转轴，活动关节的第一端与第二转轴相连接。

在该技术方案中，框架结构还包括腰部支架，腰部支架的一端与腰部框架远离第一转轴的一端相连接，腰部支架的另一端设置有第二转轴，活动关节与第二转轴相连接，以满足行走过程中腿部在额状面(额状面即与水平面垂直并与穿戴者人脸所在平面平行的面)内的自然外展或内收，让行走动作更加顺畅自然。

可选地，腰部支架包括弯折部，弯折部的弯折方向朝向穿戴者的面朝方向，以使框架结构更符合人体工学。

在上述任一技术方案中，进一步地，外骨骼机器人还包括：驱动装置，设置于活动关节，驱动装置用于驱动第一旋转件和第二旋转件相对转动。