[实用新型]外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：

框架结构；

活动关节，所述活动关节包括可相对转动的第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件与所述框架相连接；

腿托，所述腿托与所述第二旋转件相连接；

其中，所述框架结构包括：

背板组件，所述背板组件的两端均设置有第一转轴；

腰部框架，设置于所述背板组件的两端，所述腰部框架的一端与所述第一转轴相连接；

腰部支架，所述腰部支架的一端与所述腰部支架的另一端相连接，所述腰部支架的另一端设置有第二转轴，所述活动关节的第一端与所述第二转轴相连接；

所述腰部框架包括：第一腰部框架和第二腰部框架，所述第一腰部框架套设于所述第二腰部框架，所述第一腰部框架与所述第一转轴相连接，所述第二腰部框架与所述腰部支架相连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

驱动装置，设置于所述活动关节，所述驱动装置用于驱动所述第一旋转件和所述第二旋转件相对转动。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部框架还包括：

调节部，所述调节部与所述第一腰部框架和所述第二腰部框架相连接，所述调节部用于调节所述第一腰部框架和所述第二腰部框架的连接位置。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述活动关节设置为两个，两个所述活动关节相对设置，分别位于所述框架结构的两侧。

5.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背板组件包括：

背板，所述第一转轴设置于所述背板的两端；

背垫，所述背垫设置于所述背板朝向所述外骨骼机器人前进方向的一侧，与所述背板相连接；

安装部，所述安装部设置于所述背板上，所述安装部中设置有相连接的控制器和储能装置，所述控制器和所述储能装置与所述驱动装置相连接。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，

所述腰部支架相对于所述背板的摆动范围为0°至20°；

所述活动关节相对于所述腰部支架的摆动范围为0°至20°。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，

所述腿托可通过所述活动关节在第一平面内摆动，所述腰部框架可通过所述第一转轴在第二平面内摆动，所述活动关节可通过所述第二转轴沿在第三平面内摆动；

其中，所述第一平面平行于水平面且所述第一平面平行于所述外骨骼机器人的行进方向，所述第二平面平行于水平面，所述第三平面垂直于水平面且所述第三平面平行于所述外骨骼机器人的行进方向。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腿托包括：

支撑架，所述支撑架的一端与所述活动关节的第二端相连接；

腿部固定座，设置于所述支撑架的另一端。