[实用新型]一种桁架式自动装卸料装置

权利要求书

1.一种桁架式自动装卸料装置，其特征在于：包括两组支撑柱、X轴移动机构、Y轴移动机构、两组Z轴移动机构、两组夹具、两组智能视觉系统，所述X轴移动机构设置于支撑柱上，所述Y轴移动机构设置于X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于Y轴移动机构上，所述夹具设置于Z轴移动机构下方，所述智能视觉系统设置于夹具下方。

2.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述两组支撑柱平行设置。

3.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述X轴移动机构包括两对第一滑轨、两个第一滑座，所述两对第一滑轨分别固定于两组支撑柱上，所述两个第一滑座分别与两对第一滑轨连接并沿第一滑轨移动，所述第一滑轨的轴向方向为X轴方向。

4.根据权利要求3所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述Y轴移动机构包括横梁、第二滑轨、第二滑座，所述横梁的两端分别固定于两个第一滑座上，所述第二滑轨与横梁固定连接，所述第二滑座与第二滑轨连接并沿第二滑轨移动，所述第二滑轨的轴向方向为Y轴方向，所述Y轴移动机构整体随第一滑座沿X轴移动。

5.根据权利要求4所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述Z轴移动机构包括固定块、立杆，所述固定块与第二滑座固定连接，所述固定块设置有从上至下的贯穿孔，所述立杆穿过贯穿孔，所述立杆的轴向方向为Z轴方向。

6.根据权利要求5所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述立杆侧部设置有第三滑轨，所述固定块的贯穿孔内设置有与第三滑轨配合的滑槽。

7.根据权利要求5所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述夹具包括夹具座、滑杆、机械手，所述夹具座可转动地连接于立杆底部，所述滑杆固定连接于夹具座下方，所述机械手设置于滑杆上。

8.根据权利要求7所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述机械手包括两个夹板，所述夹板与滑杆连接并沿滑杆移动。

9.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、夹具均设置有驱动机构。

10.根据权利要求9所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述智能视觉系统包括控制器、摄像头、距离传感器，所述控制器分别与摄像头、距离传感器、驱动机构电路连接。