[实用新型]一种公铁两用隧道打孔吊柱安装专用设备

说明书

本实用新型公开一种公铁两用隧道打孔吊柱安装专用设备，它包括：平板车、车辆轨行装置、胶轮装置、液压支腿、施工平台、机械支撑立柱、六轴机械手臂自动打孔定位装置、液压控制吊柱安装装置、吊柱抓件机械手和自动锁轨装置。将六轴机械手臂自动打孔定位装置、液压控制吊柱安装装置、吊柱抓件机械手、车辆轨行装置和胶轮装置行驶导向模块，四种特种装置集合在一个平台，既实现自动打孔，也实现吊柱液压助力安装，还可以公铁两用，增加了设备的系统集成，提高了吊柱打孔和安装的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及铁路和公路隧道建设设备技术，具体是一种公铁两用隧道打孔吊柱安装专用设备。

背景技术

在铁路建设中还是在公路建设中，在隧道内的所有支撑结构一般都是打孔安装上去的，由于支撑结构数量众多，部分锚栓安装精度要求高，所以经常会出现工期紧情况。目前，国内普铁和高铁项目接触网专业在隧道内锚栓打孔及吊柱安装，一般采用钢管脚手架作业平台进行施工，存在着以下问题：一是因受转场作业、交叉施工、避让车辆影响，频繁搭建平台时耗工；二是脚手架推扶人员与高空作业人员占比过高，浪费劳力；三是脚手架在行进过程中受到地势不平造成上下颠簸，引起相关紧固件松动，存在塌落安全风险。

随着科技的发展，国内外进行了隧道锚栓打孔和吊柱安装方面的研究，并公开了许多打孔钻孔技术，比如在电锤除尘方面，也有隧道接触网吊柱安装打孔方面都有相应的技术；但由于受制于市场环境和整体造价等原因，这些技术单一，一部分仅适用于公路，一部分仅适用轨道，能同时既能自动打孔又能自动吊柱安装的成型产品，目前国内市场还未出现。

针对上述问题，研发一种公铁两用隧道打孔吊柱安装专用设备，具体为：采用公路和铁路两用行驶导向模块和运用自动控制技术，采用六轴机械手臂自动打孔定位装置、液压控制吊柱安装装置和吊柱抓件机械手来实现自动打孔和吊柱安装。

实用新型内容

本实用新型提供一种公铁两用隧道打孔吊柱安装专用设备，由平板车、车辆轨行装置、胶轮装置、液压支腿、施工平台、机械支撑立柱、六轴机械手臂自动打孔定位装置、液压控制吊柱安装装置、吊柱抓件机械手和自动锁轨装置组成

所述平板车、车辆轨行装置、胶轮装置和液压支腿构成公路和铁路两用行驶导向模块，通过液压系统控制车辆轨行装置和胶轮装置行驶方式转换，从而达到公路和铁路两用的目的。在施工中，当液压支腿伸出时，自动锁轨装置实现自锁，达到吊装施工的安全性要求。

所述六轴机械手臂自动打孔定位装置由执行机构、驱动系统和控制系统三个组成，其中执行机构为机械手，包括臂部、腕部和手部；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统根据指令实现对驱动系统和执行机构控制。在施工中，该装置根据操作者操作按规定的动作顺序和运动轨迹实现自动打孔作业。

所述的液压控制吊柱安装装置由曲臂、液压装置、旋转底座和马达组成。所述吊柱抓件机械手，由底座、机械手、硬橡胶辊轮和液压系统组成。液压控制吊柱安装装置和吊柱抓件机械手通过液压机械旋转盘连接，通过人工操作控制单元，液压控制吊柱安装装置驱动吊柱抓件机械手将吊柱抓举和旋转，最终实现吊柱安装工作。

该方案将六轴机械手臂自动打孔定位装置、液压控制吊柱安装装置、吊柱抓件机械手、由平板车、车辆轨行装置、胶轮装置、液压支腿构成公路和铁路两用行驶导向模块，四种特种装置集合在一个平台，在这平台既可以实现自动打孔，也可以实现吊柱液压助力安装，还可以公铁两用，与现有技术相比，本方案的优点在于：(1)在同一平台，打孔和安装相互协调配合，可以提高工作效率；(2)液压支腿和打孔安装相互协调配合，可以适应超高等复杂环境的施工；(3)在同一平台，采用可伸缩控制平台，实现两端配重相对平衡，提高了作业时安全系数。

附图说明

图1为本实用新型的整体立体示意图。

图2为六轴机械手臂自动打孔定位装置的示意图。