[实用新型]一种铁磁性压力容器内壁检查系统

说明书

本实用新型提供一种铁磁性压力容器内壁检查系统，包括爬行器、测厚装置和遥控器、摄像装置、磁吸附装置和编码器小车。爬行器包括车体、控制器、车轮和动力装置。摄像装置安装在车体上并可360°旋转摄像，用于拍摄容器内壁的视频信号。编码器小车安装在爬行器尾部中部，包括带编码器的转轮。车轮为麦克纳姆轮，对称分布在车体两侧，实现爬行器的全方向移动。测厚装置包括测厚仪和探头，探头安装在编码器小车上，实现位置编码与测厚的同步。动力装置、摄像装置、测厚装置和编码器分别与控制器连接，遥控器与控制器通过无线通信连接，实现无线遥控爬行器，解放人力。

技术领域：

本实用新型属于无损检测技术领域，涉及一种铁磁性压力容器内壁检查系统，适用于在役铁磁性压力容器的内壁宏观检查和壁厚检测。

背景技术：

压力容器是承压设备的一种，其用途极为广泛，在石油化学工业、能源工业、造纸工业、机械工业、科研及军事工业等方面都起着重要的作用。压力容器经过一段时间使用后，由于压力温度的频繁交变作用，引起材料疲劳，或者由于介质的腐蚀作用，使壁厚减薄或产生应力腐蚀和开裂。

压力容器的特点包括：(1)工作条件比较苛刻。压力容器不但承受着大小不同的压力载荷(在一般情况下还是脉动载荷)和其他载荷，而且有的还是在高温、深冷、高噪声等的条件下运行，工作介质又往往具有腐蚀性、有毒、易燃易爆等，工况环境比较恶劣。(2)容易超负荷。容器内的压力常常会因操作失误或发生异常反应而迅速升高，而且往往在尚未发现的情况下，容器即已破裂。(3)局部应力比较复杂。例如，在容器开孔周围及其他结构不连续处，常会因过高的局部应力和反复的加载卸载而造成疲劳破裂。(4)常隐藏有严重缺陷。焊接或锻制的容器，常会在制造时留下微小裂纹等严重缺陷，这些缺陷若在运行中不断扩大，或在适当的条件(如使用温度、工作介质性质等)下都会使容器突然破裂。

对于满足一定条件的压力容器需按照相关规定，定期对压力容器进行检查，主要包括全面检验和年度检查。全面检验主要内容有：(1)外部检验的全部项目。(2)结构检验。重点检查的部位有：筒体与封头连接处、开孔处、焊缝、封头、支座或支承、法兰、排污口。(3)几何尺寸。凡是有资料可确认容器几何尺寸的，一般核对其主要尺寸即可。对在运行中可能发生变化的几何尺寸，如筒体的不圆度、封头与简体鼓胀变形等，应重点复核。 (4)表面缺陷。主要有：腐蚀与机械损伤、表面裂纹、焊缝咬边、变形等。应对表面缺陷进行认真的检查和测定。 (5)壁厚测定。测定位置应有代表性，并有足够的测定点数。(6)材质。确定主要受压元件材质是否恶化。(7)保温层、堆焊层、金属衬里的完好情况。(8)焊缝埋藏缺陷检查。(9)安全附件检查。(10)紧固件检查。耐压试验是压力容器停机检验时，所进行的超过最高工作压力的液压试验或气压试验。耐压试验应遵守《压力容器安全技术监察规程》的有关规定。

目前，压力容器开罐进行内部检验以宏观检查和壁厚检测为主，一般由人力进入容器内检验完成，检验工作存在着很大的潜在安全风险，如：有限空间窒息、有毒有害气体损害等；对于容积较大的容器，内部还需搭设脚手架进行检验，存在高空坠落的安全风险，所以需要检查爬行车代替人力检查。

现有的检查爬行车采用固定摄像头，不便于操作人员操作，且检查压力容器管孔焊缝需要多次移动操作才能实现，操作很繁琐同时也不能很好的检查管孔焊缝，必要时还是需要人力检查。

发明内容：

为解决上述问题，本实用新型提供一种铁磁性压力容器内壁检查系统。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种铁磁性压力容器内壁检查系统，包括爬行器、测厚装置和遥控器；所述爬行器包括车体、控制器、车轮和动力装置；所述测厚装置设置于车体上，还包括：摄像装置、磁吸附装置和编码器小车；

所述摄像装置，安装在车体上并可360°旋转摄像，用于拍摄容器内壁的视频信号；

所述磁吸附装置，设置在车体底面中部；