[实用新型]一种铁磁性压力容器内壁检查系统

权利要求书

1.一种铁磁性压力容器内壁检查系统，包括爬行器、测厚装置和遥控器；所述爬行器包括车体、控制器、车轮和动力装置；所述测厚装置设置于车体上，其特征在于，还包括：摄像装置、磁吸附装置和编码器小车；

所述摄像装置，安装在车体上并可360°旋转摄像，用于拍摄容器内壁的视频信号；

所述磁吸附装置，设置在车体底面中部；

所述编码器小车，安装在爬行器尾部中部，包括带编码器的转轮；

所述车轮为麦克纳姆轮，所述爬行器至少设有四个麦克纳姆轮，对称分布在车体两侧；所述测厚装置包括测厚仪和探头，所述探头安装在编码器小车上，实现位置编码与测厚的同步；

所述动力装置、摄像装置、测厚装置和编码器分别与控制器连接；所述遥控器与控制器通过无线通信连接。

2.根据权利要求1所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述磁吸附装置设有永磁体，所述永磁体与检测面的间距为2-3mm。

3.根据权利要求1所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：还设有视频监视装置，与所述控制器无线通信连接，用于实时显示摄像画面和测厚数据。

4.根据权利要求1所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述车体后部设有安全防护器，所述安全防护器包括钢丝绳和伸缩器，所述钢丝绳可伸缩的收纳在伸缩器中。

5.根据权利要求1-4任一所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述爬行器还设有旋转器，位于爬行器中间上方位置，所述摄像装置安装在该旋转器上。

6.根据权利要求5所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述摄像装置包括无线摄像头和防爆照明灯，所述防爆照明灯设置在爬行器前部两侧。

7.根据权利要求6所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述测厚装置的探头距离检测面距离为2mm。

8.根据权利要求5所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述转轮设有两组，通过转轮连接杆相连。

9.根据权利要求5所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述动力装置包括电池和电机，每一麦克纳姆轮配有一电机。

10.根据权利要求5所述的铁磁性压力容器内壁检查系统，其特征在于：所述动力装置包括备用电池。