[实用新型]一种果蔬采摘机械手

说明书

一种果蔬采摘机械手，包括采集部、切割部和伸缩机构，该采集部具有一个管道式的入口，采集部入口铰接两个以上的弹簧片。所述弹簧片通过弹簧与机械手相连接。当果蔬自采集部入口外放入机械手时，果蔬按压弹簧片使弹簧片转动，为果蔬进入采集部留出空间。当果蔬完全进入采集部，弹簧驱使弹簧片弹回。所述两个以上的弹簧片间留有一定的空间，用于避免果蔬的根茎被弹簧片夹住。切割部通过伸缩机构安装在采集部入口处。所述切割部与采集部入口形状相吻合。当伸缩机构伸缩时，切割部在伸缩机构的驱动下沿采集部入口平移切割。该果蔬采摘机械手能够实现对果蔬的无损伤采摘，具有结构简单、便捷、省时省力的特点，可广泛应用于番茄、草莓等果蔬的采摘。

技术领域

本实用新型涉及一种果蔬采摘机械手，尤其是一种番茄采摘机械手，属于机械工程领域。

背景技术

随着劳动力的不断减少以及新农业、新技术的发展与应用，农业生产机器逐渐成为农业生产的重要发展力量，在降低果农的劳动强度、提高劳动生产率、降低生产成本等方面具有明显优势。目前，国内外农业生产机器技术发展迅速，已有多种机器应用于果蔬的采摘作业中。采摘作业过程中既要保护果蔬不受损坏，还要保证不能对果蔬枝干造成较大伤害而影响继续结果，因此果蔬采摘手的设计至关重要。针对以上问题，本文设计了一种果蔬采摘机械手，并以番茄为例进行详细说明。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决番茄采摘机器在采摘过程中，机械手容易损伤果实及果蔬枝干的问题。本实用新型提供一种番茄采摘机械手，该机械手不仅能够克服果蔬采摘过程中果蔬位置不稳定、果梗位置分布散乱等问题，还可有效的完成番茄落入机械手内各个方位的有效采摘，降低对果蔬以及果蔬枝干的损伤。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种果蔬采摘机械手，包括：

采集部，该采集部具有一个管道式的入口，采集部入口铰接两个以上的弹簧片。所述弹簧片通过弹簧与机械手相连接。当果蔬自采集部入口外放入机械手时，果蔬按压弹簧片使弹簧片转动，为果蔬进入采集部留出空间。当果蔬完全进入采集部，弹簧驱使弹簧片弹回。所述两个以上的弹簧片间留有一定的空间，用于避免果蔬的根茎被弹簧片夹住。

切割部，通过伸缩机构安装在采集部入口处。所述切割部与采集部入口形状相吻合。当伸缩机构伸缩时，切割部在伸缩机构的驱动下沿采集部入口平移切割。

进一步地，所述采集部为圆筒状。采集部入口为圆环状。切割部为圆形刀具，该圆形刀具与采集部入口形状相吻合。

具体方案如下：

一种番茄采摘机械手，主要由圆筒外壳、弹簧、弹簧片、铰链、伸缩机构、圆形刀具等六部分组成。该机械手的外形呈圆柱状，弹簧片通过弹簧与筒壁相连接，弹簧片的另一端则通过铰链固定在筒壁上，以此来实现弹簧片的上下摆动。当机械手到达番茄下方并向上运动，使得番茄压下弹簧片落入圆柱筒内，当番茄完全落入圆柱桶内后，弹簧片随即弹起，将番茄的根茎夹持在两片弹簧片中间，方便圆形刀具对其根部进行剪切。圆柱筒的上方覆盖有圆形刀具，刀具制成圆形，尺寸与圆柱筒直径大小一致；在番茄完全落入筒内并由弹簧片将番茄的根茎夹持后，圆形刀具会在电动缸的推动下向前移动，直至与圆柱筒完全重合，对夹持在两片弹簧片中间的番茄根茎进行全方位剪切，同时圆柱桶内放置有弹性泡沫，可降低番茄在被剪断根茎后降落受到的碰撞损伤，最终完成番茄的无损伤采摘。

本实用新型的有益效果是：该番茄采摘机械手能够实现对果蔬的无损伤采摘，具有结构简单、便捷、省时省力的特点，可广泛应用于番茄、草莓等果蔬的采摘。

附图说明：

图1为本实用新型的整体机构图。

图2为机械手机构示意图。

图3为机械手部分机构的放大图。