[实用新型]一种电感自动下料机械手

权利要求书

1.一种电感自动下料机械手，其特征在于，包括机械臂、倾倒单元以及夹取单元；

所述倾倒单元包括设置在的机械臂自由端的倾倒支架，所述倾倒支架上设置有倾倒驱动源；

所述夹取单元包括水平设置在倾倒驱动源自由端且能够在其带动下以中心轴线转动的第一夹取驱动源，所述第一夹取驱动源的自由端设置有能够横跨在料盘上的横梁，所述横梁末端沿竖直方向设置有第二夹取驱动源，所述第二夹取驱动源的自由端设置有夹爪。

2.如权利要求1所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述第一夹取驱动源为双向气缸，所述夹爪的夹取端位于第一夹取驱动源所在侧。

3.如权利要求2所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述横梁与夹爪对应的下表面和夹爪的上表面均平行于水平面。

4.如权利要求3所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述夹爪的上表面开设有和料盘边缘相匹配的凹纹。

5.如权利要求1所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述倾倒单元包括倾倒支架和铰接在其上的倾倒轴，所述倾倒支架设置在机械臂的自由端，所述倾倒驱动源设置在倾倒支架上，所述倾倒轴和倾倒驱动源的自由端连接，所述第一夹取驱动源设置在倾倒轴上。

6.如权利要求5所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述倾倒驱动源的自由端设置有主动轮，所述倾倒轴上设置有从动轮，所述主动轮和从动轮上套设有皮带。

7.如权利要求5所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述倾倒轴上套设有角度盘，所述倾倒支架上设置有感应角度盘旋转角度的角度传感器。

8.如权利要求7所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述角度传感器为遮断式传感器，其沿角度盘的圆周方向阵列设置，所述角度盘对应位置开设一个通孔。

9.如权利要求1-8任意一项所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述倾倒驱动源为伺服马达。

10.如权利要求1所述的电感自动下料机械手，其特征在于，所述机械臂至少为能够在竖直方向上升降和水平面内旋转的两自由度机械臂。