[实用新型]一种AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种AGV小车，AGV小车设有底板、辅助轮和驱动装置，所述辅助轮和驱动装置都安装在底板上，所述驱动装置包括悬挂部件、伺服电机和驱动轮，所述伺服电机和驱动轮都安装在悬挂部件上，悬挂部件包括安装架、支撑座、缓冲组件，所述支撑座以滑动方式安装在安装架上，所述安装架固定在底板上，所述缓冲组件固定在安装架上。AGV小车的驱动装置的悬挂部件基于承载要求的设计思路，驱动装置获得了具有承重结构的特点，使用后可以直接向整车提供支撑力，进而为驱动轮获得更大的下压力，由此解决驱动轮打滑的问题。

技术领域

本实用新型涉及AGV小车上的驱动装置。

背景技术

AGV小车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输工具，在现代工业领域已广泛应用。AGV小车能够运动的结构基础在于其具有完整的驱动系统，驱动系统包括底板、辅助轮、驱动装置。底板的底部设有四个辅助轮，辅助轮无动力驱动，每个辅助轮可以自由转动、方向不受限制。驱动装置包括悬挂部件、伺服电机、驱动轮，悬挂部件包括支撑座、摆臂、支架。支架固定安装在底板上，摆臂的一端活动安装支架上，摆臂可以相对于支架在竖直面内摆动即摆臂可以相对于底板做摆动运动。伺服电机和驱动轮安装在支撑座上，伺服电机可带动驱动轮转动且转动方向可以改变、转动速度可以调整。支撑座固定在摆臂的另一端。底板上设有两个驱动装置，各设置在AGV小车的两侧并冠以“左”、“右”标记符而受控，两个驱动装置上的驱动轮同速运行时，AGV小车可以进行前进动作和后退动作，当两个驱动装置上的驱动轮差速运行时，AGV小车可以进行左拐动作、右拐动作、原地自转动作。因此，驱动装置不仅提供动力还是执行改变方向的部件。

现有技术中，驱动装置上的摆臂和支架所贡献的功能是缓冲作用，摆臂摆动时驱动轮自然会随即做出上下运动的动作，这在驱动轮通过障碍物时会显现出很好的缓冲作用，该缓冲作用对于整个AGV小车而言能够带来保持整体平稳的技术效果。

驱动装置在AGV小车的承载功能中所起到的贡献非常小。

AGV小车的承重得益于辅助轮提供的支撑作用。驱动装置并不具有发挥AGV小车的承载作用的结构，驱动装置与地面之间建立摩擦连接的所需的下压力完全来自于驱动装置本身的重力、而非AGV小车上其它部件的重力以及货物的重力。下压力越大，对于提高驱动轮与地面的所能建立的摩擦连接程度越有促进影响，即下压力越大、能得到的摩擦力越大，而这里的下压力一般来自于重力。无论AGV小车上除驱动装置之外的其它部件有多重、AGV小车承载的货物有多重，都无法改变驱动装置与地面之间的摩擦力。所以现有技术中，驱动装置的驱动轮容易与地面产生打滑现象，尤其是AGV小车载有重物时。另外，在通过障碍物时如果摆臂与支架之间卡住，则会出现驱动轮悬空的情况，进而导致AGV小车偏转或者停止运动。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是如何避免驱动轮与地面打滑，由此得到一种AGV小车。