[实用新型]一种竖向行走管道影像采集机器人

说明书

本申请公开一种竖向行走管道影像采集机器人，包括机器人主体，所述机器人主体后端螺接有后载物箱，所述机器人主体前端中心位置设置有摄像头安装槽，所述摄像头安装槽上螺接有摄像头，通过控制装置内的控制器将调节伸缩装置4长度的信号传递到固定臂内部的电推杆上，电推杆接收到控制器传输过来的信号进行伸缩，电推杆伸缩过程中带动伸缩臂移动，伸缩臂移动过程汇总带动支撑臂移动，将伸缩装置调整到匹配水管的宽度，支撑臂顶端的防滑轮余水管内壁接触，实现保证管道机器人前进过程中走直线且稳定的效果。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种竖向行走管道影像采集机器人。

背景技术

现有的管道机器人通常采用主控制器与管道内的摄像爬行器通过电缆盘连接，操作人员通过操作主控制器上的键盘来控制爬行器在管道内的前进速度和方向，控制摄像头在管道内部的摄像方向、镜头焦距、灯光亮度等；拍摄的管道内部影像和其他参数则通过电缆传输到主控制器显示屏上，操作员可实时监测管道内部状况，但在实际使用中经常会遇到不同孔径的管道，还有管道内壁为凹凸不平的曲面，管道机器人在行走过程中容易受到曲面的影响，管道机器人行驶路线变成非直线状态，严重影响管道机器人采集影像质量。

实用新型内容

本申请提供一种竖向行走管道影像采集机器人，以解决管道机器人在行进过程中不走直线容易晃动，导致影像采集受到影响的问题。

本申请实施例提供一种竖向行走管道影像采集机器人，包括机器人主体，所述机器人主体后端螺接有后载物箱，所述机器人主体前端中心位置设置有摄像头安装槽，所述摄像头安装槽上螺接有摄像头，所述机器人主体前端表面边缘设置有防撞装置，所述机器人主体侧壁安装有伸缩装置，所述伸缩装置与所述机器人主体连接处安装有伸缩装置挡泥板，所述伸缩装置端部中心位置焊接有防滑轮支撑杆，所述防滑轮支撑杆顶端螺接有防滑轮转轴，所述防滑轮转轴套接有防滑轮，所述伸缩装置端部边缘安装有防滑轮挡泥板，所述机器人主体底板中心位置设置有模块安装板，所述模块安装板上表面螺接有控制装置，所述机器人主体底板前端和后端均螺接有驱动电机，所述驱动电机安装有连接杆，所述连接杆端部安装有旋转轮，所述后载物箱内部安装有储液罐，所述储液罐侧壁安装有导液管，所述导液管一侧与所述储液罐连接，所述导液管另一侧位于所述机器人主体内部紧贴所述控制装置，所述控制装置与所述摄像头以及驱动电机电连接，所述储液罐顶部卡接有储液罐紧固环，所述储液罐紧固环两端螺接于后载物箱顶部，所述机器人主体底板位于所述旋转轮区域处螺接有旋转轮挡泥板。

可选的，所述防撞装置包括防撞杆连接块，防撞杆转轴以及防撞杆，所述防撞杆连接块顶部螺接有所述防撞杆转轴，所述防撞杆转轴外壁焊接有所述防撞杆。

可选的，所述伸缩装置包括固定臂、防水环、伸缩臂以及支撑臂，所述固定臂顶部螺接有所述伸缩臂，所述伸缩臂顶部螺接有所述支撑臂，所述固定臂与所述伸缩臂连接处套接有所述防水环。

可选的，所述固定臂侧壁螺接有支撑杆。

由以上技术方案可知，本申请一种竖向行走管道影像采集机器人，包括机器人主体，所述机器人主体后端螺接有后载物箱，所述机器人主体前端中心位置设置有摄像头安装槽，所述摄像头安装槽上螺接有摄像头，通过控制装置内的控制器将调节伸缩装置4长度的信号传递到固定臂内部的电推杆上，电推杆接收到控制器传输过来的信号进行伸缩，电推杆伸缩过程中带动伸缩臂移动，伸缩臂移动过程汇总带动支撑臂移动，将伸缩装置调整到匹配水管的宽度，支撑臂顶端的防滑轮余水管内壁接触，实现保证管道机器人前进过程中走直线且稳定的效果。

附图说明

为更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的俯视面外观结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的俯视面剖面结构示意图；