[实用新型]一种新型行走结构

说明书

本实用新型提供了一种新型行走结构，包括车轮、轮叉架、转向驱动组件及安装架，车轮安装在轮叉架上，轮叉架与安装架连接，转向驱动组件安装在安装架上，转向驱动组件与轮叉架连接，转向驱动组件驱动轮叉架相对于安装架转动。通过上述方案，转向驱动组件通过驱动轮叉架带动车轮进行转动，实现了独立转向的功能，通过安装架进行转向驱动组件的安装与轮叉架的安装，整体结构更加紧凑，同时通过安装架与外部的提升结构或推拉结构，可以实现整体行走结构的悬挂功能，为后续步行功能提供实现的前提保障。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种新型行走结构。

背景技术

在荒漠、戈壁及月球等行车环境较为恶劣的情况下，在需要进行探测或者拍摄的时候，需要对特定的环境进行探测车的定制，才能保证完成设定的任务，其中常见的路面情况可以分为硬化路面、草地、砂石、沙土、泥泞环境，普通的车辆行走结构明显难以同时满足上述要求。

基于上述应用的需求，这就需要探测车的行走结构之间互相独立，不能采用传统的轴联动的方式以及传统的转向系统。

有鉴于此，现提出一种新型行走结构来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型行走结构，通过每个车轮上设计独立的转向结构，保证行驶过程中各个车轮行走状态互不干扰，从而实现为开发多功能行走结构提供基础。

本实用新型采用的技术是：

一种新型行走结构，包括车轮、轮叉架、转向驱动组件及安装架，车轮安装在轮叉架上，轮叉架与安装架连接，转向驱动组件安装在安装架上，转向驱动组件与轮叉架连接，转向驱动组件驱动轮叉架相对于安装架转动。

通过上述方案，转向驱动组件通过驱动轮叉架带动车轮进行转动，实现了独立转向的功能，通过安装架进行转向驱动组件的安装与轮叉架的安装，整体结构更加紧凑，同时通过安装架与外部的提升结构或推拉结构，可以实现整体行走结构的悬挂功能，为后续步行功能提供实现的前提保障。

作为方案的进一步优化，轮叉架顶部设有第一链轮，转向驱动组件包括第二链轮，第一链轮通过链与第二链轮连接。通过链轮结构进行传动连接，实现稳定性强的力传递结构。

作为方案的进一步优化，转向驱动组件还包括电机、减速机及链轮框，链轮框与安装架连接，电机通过减速机与第二链轮连接，第二链轮置于链轮框内部。采用电机搭配减速机进行转向力的提供，其重量轻便，有利于减轻探测车的整体重量。

作为方案的进一步优化，转向驱动组件还包装电机支撑座，减速机与电机支撑座连接，电机支撑座安装在链轮框顶部。通过电机支撑座为转向驱动组件提供安装结构。

作为方案的进一步优化，安装架包括轮叉安装部与转向安装部，第一链轮设于轮叉安装部与轮叉架之间，转向安装部设于轮叉安装部的侧面，链轮框与转向安装部连接。

作为方案的进一步优化，轮叉架包括横板与轮叉侧板，第一链轮设于横板顶部，轮叉侧板上设有止转板，止转板与刹车枪架连接，刹车枪架与车轮的轴连接，还包括刹车盘，刹车盘与车轮连接。车轮的制动采用刹车盘的刹车方式，通过刹车枪架安装碟刹刹车组件，利用止转板固定刹车枪架。

作为方案的进一步优化，车轮为轮毂电机轮。当行走结构作为动力轮的时候，采用轮毂电机轮为提供动力的结构，结构简便，重量轻巧，节省发动机、电机等大型动力组件与转接组件的成本。

作为方案的进一步优化，电机为直流伺服电机。直流伺服电机可以低压运行，安全系数高，可以采用蓄电池进行供电。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：