[实用新型]一种多运动模式的下肢康复机器人

说明书

本实用新型公开一种多运动模式的下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅供患者就坐；大腿抬升机构包括用于固定大腿的支承结构，支承结构具有沿上下向靠近和远离座椅的升降行程；小腿伸展机构包括用于固定脚部的踏板结构，踏板结构具有沿前后向靠近和远离座椅的移动行程；驱动装置使得支承结构沿升降行程活动、踏板结构沿移动行程活动。本实用新型中，用户在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驱动装置的驱动下，支承结构带动大腿向上和向下活动，可对患者的大腿抬升功能进行康复训练；踏板结构带动脚部朝前和朝后活动，可对患者的小腿伸展功能进行康复训练，有助于丰富训练功能，优化训练效果。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种多运动模式的下肢康复机器人。

背景技术

针对肢体运动障碍患者，传统的人工训练已经难以满足需求，新兴的肢体康复训练机器人在训练的规范性和康复效果等方面取得了很大的成果。其中，现有的下肢康复机器人一般需要运用多个电机，结构较为复杂，传动方式和过程较多，容易造成能源的损耗；并且，现有的康复机器人只能进行一种方式的训练，训练过程较为简单枯燥，难以保证训练的效果；另外，该机器人训练的范围也无法调整，不能根据病人恢复程度的需要而合理的选择训练的范围。因此，这类机器人在实际使用中会出现很多问题，难以实现预期的训练效果，也难以推广应用。

发明内容

本实用新型的主要目的是设计一种多运动模式的下肢康复机器人，旨在解决传统下肢康复机器人功能单一且训练效果不佳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种多运动模式的下肢康复机器人，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于固定大腿的支承结构，所述支承结构可活动地安装于所述基座，以具有沿上下向靠近和远离所述座椅的升降行程；

小腿伸展机构，包括用于固定脚部的踏板结构，所述踏板结构可活动地安装于所述基座，以具有沿前后向靠近和远离所述座椅的移动行程；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述支承结构沿所述升降行程活动、所述踏板结构沿所述移动行程活动。

可选地，所述驱动装置具有沿左右向延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括曲柄摇杆结构，所述曲柄摇杆结构包括第一曲柄、第一连杆以及摆杆，其中：

所述第一连杆的两端分别转动安装于所述第一曲柄的一端和所述摆杆的一端；

所述第一曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述摆杆的中部转动安装于所述基座，所述摆杆的另一端转动安装于所述支承结构。

可选地，所述支承结构包括：

翻转底板，沿左右向轴线可上下转动地安装于所述摆杆的另一端；以及，

托盘，贯设有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盘沿上下向可滑动地安装于所述翻转底板。

可选地，所述小腿伸展机构还包括曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括第二曲柄、第二连杆、导杆以及导向块，其中：

所述导向块安装于所述基座，且沿前后向贯设有导向孔；

所述第二连杆的两端分别转动安装于所述第二曲柄的一端和所述导杆的一端；

所述第二曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述导杆的另一端穿设于所述导向孔后安装于所述踏板结构。

可选地，所述踏板结构包括：