[实用新型]一种多运动模式的下肢康复机器人

权利要求书

1.一种多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，包括：

基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于固定大腿的支承结构，所述支承结构可活动地安装于所述基座，以具有沿上下向靠近和远离所述座椅的升降行程；

小腿伸展机构，包括用于固定脚部的踏板结构，所述踏板结构可活动地安装于所述基座，以具有沿前后向靠近和远离所述座椅的移动行程；以及，

驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述支承结构沿所述升降行程活动、所述踏板结构沿所述移动行程活动。

2.如权利要求1所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有沿左右向延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括曲柄摇杆结构，所述曲柄摇杆结构包括第一曲柄、第一连杆以及摆杆，其中：

所述第一连杆的两端分别转动安装于所述第一曲柄的一端和所述摆杆的一端；

所述第一曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述摆杆的中部转动安装于所述基座，所述摆杆的另一端转动安装于所述支承结构。

3.如权利要求2所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述支承结构包括：

翻转底板，沿左右向轴线可上下转动地安装于所述摆杆的另一端；以及，

托盘，贯设有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盘沿上下向可滑动地安装于所述翻转底板。

4.如权利要求2所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括曲柄滑块结构，所述曲柄滑块结构包括第二曲柄、第二连杆、导杆以及导向块，其中：

所述导向块安装于所述基座，且沿前后向贯设有导向孔；

所述第二连杆的两端分别转动安装于所述第二曲柄的一端和所述导杆的一端；

所述第二曲柄的另一端安装于所述转动输出轴；

所述导杆的另一端穿设于所述导向孔后安装于所述踏板结构。

5.如权利要求4所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述踏板结构包括：

固定板，安装于所述导杆的另一端；以及，

安装部，形成有用于套接脚部的套筒，所述安装部沿上下向可滑动地安装于所述固定板。

6.如权利要求5所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述安装部还包括滑动底板和复位件，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述滑动底板，所述复位件设于所述套筒和所述滑动底板之间。

7.如权利要求4所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述第一曲柄和/或所述第二曲柄沿长度方向间隔开设有多个螺纹孔；

所述多运动模式的下肢康复机器人还包括连接套管，所述连接套管固定连接至所述转动输出端，且对应套接于所述第一曲柄和/或所述第二曲柄，所述连接套管开设有连接孔，所述连接孔用于通过一螺接件与不同的所述螺纹孔连接配合，使得所述第一曲柄和/或所述第二曲柄的长度可调节。

8.如权利要求1所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

驱动电机，设于所述基座，且具有沿前后向延伸的动力输出轴；以及，

传动系统，所述传动系统的动力输入端传动连接所述动力输出轴，所述传动系统的动力输出端分别传动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构。

9.如权利要求8所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述传动系统包括：

蜗杆，连接所述动力输出轴，以在所述动力输出轴的驱动下沿前后向轴线左右转动；以及，

两个蜗轮组件，每一所述蜗轮组件包括蜗轮、第一直齿轮和第二直齿轮，其中，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述第一直齿轮同轴安装于所述蜗轮，且所述第一直齿轮与所述第二直齿轮相啮合，所述第二直齿轮的旋转轴构成所述动力输出端。

10.如权利要求9所述的多运动模式的下肢康复机器人，其特征在于，所述蜗轮沿左右向可滑动地安装于所述基座，以具有与所述蜗杆相啮合的工作状态、以及与所述蜗杆相间隔的闲置状态。